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군집 비행(Swarm Flight)하는 복수의 무인 비행체들이 각각 촬영한 항공 영상들을 수신하는 단계;상기 무인 비행체들의 위치 정보를 식별하는 단계; 상기 무인 비행체들의 고도와 상기 무인 비행체들이 항공 영상을 촬영한 카메라의 화각(angle of view)을 기초로 항공 영상에 포함된 영역의 넓이를 식별하는 단계;상기 무인 비행체들의 위치 정보에 상기 식별한 영역의 넓이를 적용하여 상기 항공 영상에 포함된 영역의 위치를 식별하는 단계; 서로 다른 무인 비행체들로부터 수신한 항공 영상들에 포함된 영역의 위치들을 비교하여 복수의 항공 영상에서 중복 영역을 추출하는 단계; 및 상기 중복 영역을 처리하여 상기 항공 영상들을 정합하는 단계를 포함하는 항공 영상 정합 방법
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제1항에 있어서, 상기 위치 정보를 식별하는 단계는,RTK(Real-Time Kinematic) GPS를 이용하여 상기 무인 비행체들의 수평 위치를 식별하는 단계; 및상기 무인 비행체들의 고도계, 또는 RTK를 이용하여 상기 무인 비행체들의 고도를 식별하는 단계를 포함하는 항공 영상 정합 방법
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제1항에 있어서, 상기 무인 비행체들은,카메라를 이용하여 촬영한 영상에서 특징점을 추출하고, 카메라를 이용하여 촬영한 영상의 사이즈를 최소화하여 항공 영상을 생성하며, 항공 영상과 특징점을 전송하는 항공 영상 정합 방법
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제1항에 있어서, 상기 무인 비행체들은,기 설정된 고도를 비행하며, 카메라로 지상을 촬영하여 항공 영상을 생성하는 항공 영상 정합 방법
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제1항에 있어서, 상기 항공 영상들을 정합하여 생성된 정합 영상의 사이즈를 네트워크의 대역 폭에 따라 변경하여 사용자 단말기에게 전송하는 단계를 더 포함하는 항공 영상 정합 방법
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제7항에 있어서, 상기 사용자 단말기로부터 정합 영상의 특정 영역의 확대 요청을 수신하는 경우, 특정 영역에 대응하는 무인 비행체를 식별하는 단계;상기 특정 영역에 대응하는 무인 비행체에 사이즈가 증가된 확대 영상을 요청하는 단계;상기 특정 영역에 대응하는 무인 비행체로부터 확대 영상을 수신하는 단계; 및상기 확대 영상을 사용자 단말기에게 전송하는 단계를 더 포함하는 항공 영상 정합 방법
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군집 비행하는 복수의 무인 비행체들이 각각 촬영한 항공 영상들을 수신하는 단계;상기 무인 비행체들의 고도와 상기 무인 비행체들이 항공 영상을 촬영한 카메라의 화각(angle of view)을 기초로 항공 영상에 포함된 영역의 넓이를 식별하는 단계;상기 무인 비행체들의 위치 정보에 상기 식별한 영역의 넓이를 적용하여 상기 항공 영상에 포함된 영역의 위치를 식별하는 단계; 서로 다른 무인 비행체들로부터 수신한 항공 영상들에 포함된 영역의 위치들을 비교하여 복수의 항공 영상에서 중복 영역을 추출하는 단계; 및 상기 중복 영역을 처리하여 상기 항공 영상들이 정합된 정합 영상을 생성하는 단계; 및네트워크의 대역 폭에 따라 상기 정합 영상의 사이즈를 변경하여 사용자 단말기에게 전송하는 단계를 포함하는 항공 영상 정합 방법
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제9항에 있어서, 상기 무인 비행체들은,카메라를 이용하여 촬영한 영상에서 특징점을 추출하고, 카메라를 이용하여 촬영한 영상의 사이즈를 최소화하여 항공 영상을 생성하며, 항공 영상과 특징점을 전송하는 항공 영상 정합 방법
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제9항에 있어서, 상기 무인 비행체들은,기 설정된 고도를 비행하며, 카메라로 지상을 촬영하여 항공 영상을 생성하는 항공 영상 정합 방법
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제9항에 있어서, 상기 사용자 단말기로부터 정합 영상의 특정 영역의 확대 요청을 수신하는 경우, 특정 영역에 대응하는 무인 비행체를 식별하는 단계;상기 특정 영역에 대응하는 무인 비행체에 사이즈가 증가된 확대 영상을 요청하는 단계;상기 특정 영역에 대응하는 무인 비행체로부터 확대 영상을 수신하는 단계; 및상기 확대 영상을 사용자 단말기에게 전송하는 단계를 더 포함하는 항공 영상 정합 방법
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군집 비행하는 복수의 무인 비행체들이 각각 촬영한 항공 영상들을 수신하는 수신기; 및상기 무인 비행체들의 고도와 상기 무인 비행체들이 항공 영상을 촬영한 카메라의 화각을 기초로 항공 영상에 포함된 영역의 넓이를 식별하고, 상기 무인 비행체들의 위치 정보에 상기 식별한 영역의 넓이를 적용하여 상기 항공 영상에 포함된 영역의 위치를 식별하며, 서로 다른 무인 비행체들로부터 수신한 항공 영상들에 포함된 영역의 위치들을 비교하여 복수의 항공 영상에서 중복 영역을 추출하고, 상기 중복 영역을 처리하여 상기 항공 영상들을 정합하는 프로세서를 포함하는 항공 영상 정합 장치
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제14항에 있어서, 상기 프로세서는,RTK GPS를 이용하여 상기 무인 비행체들의 수평 위치를 식별하고, 상기 무인 비행체들의 고도계, 또는 RTK를 이용하여 상기 무인 비행체들의 고도를 식별하는 항공 영상 정합 장치
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제14항에 있어서, 상기 무인 비행체들은,카메라를 이용하여 촬영한 영상에서 특징점을 추출하고, 카메라를 이용하여 촬영한 영상의 사이즈를 최소화하여 항공 영상을 생성하며, 항공 영상과 특징점을 전송하는 항공 영상 정합 장치
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제14항에 있어서, 상기 무인 비행체들은,기 설정된 고도를 비행하며, 카메라로 지상을 촬영하여 항공 영상을 생성하는 항공 영상 정합 장치
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제14항에 있어서, 상기 항공 영상들을 정합하여 생성된 정합 영상의 사이즈를 네트워크의 대역 폭에 따라 변경하여 사용자 단말기에게 전송하는 전송기를 더 포함하는 항공 영상 정합 장치
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제20항에 있어서, 상기 전송기는,상기 수신기가 상기 사용자 단말기로부터 정합 영상의 특정 영역의 확대 요청을 수신하는 경우, 특정 영역에 대응하는 무인 비행체에 사이즈가 증가된 확대 영상을 요청하고, 상기 특정 영역에 대응하는 무인 비행체로부터 수신한 확대 영상을 사용자 단말기에게 전송하는 항공 영상 정합 장치
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군집 비행하는 복수의 무인 비행체들이 각각 촬영한 항공 영상들을 수신하는 수신기;상기 무인 비행체들의 고도와 상기 무인 비행체들이 항공 영상을 촬영한 카메라의 화각을 기초로 항공 영상에 포함된 영역의 넓이를 식별하고, 상기 무인 비행체들의 위치 정보에 상기 식별한 영역의 넓이를 적용하여 상기 항공 영상에 포함된 영역의 위치를 식별하며, 서로 다른 무인 비행체들로부터 수신한 항공 영상들에 포함된 영역의 위치들을 비교하여 복수의 항공 영상에서 중복 영역을 추출하고, 상기 중복 영역을 처리하여 상기 항공 영상들이 정합된 정합 영상을 생성하는 프로세서; 및네트워크의 대역 폭에 따라 상기 정합 영상의 사이즈를 변경하여 사용자 단말기에게 전송하는 전송기를 포함하는 항공 영상 정합 장치
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