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이동체의 궤적을제어하는 궤적 제어부, 그리고상기 이동체의 위치를 제어하는 위치 제어부를 포함하는 이동체 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 궤적 제어부 및 상기 위치 제어부는 상기 이동체의 에러 쿼터니언을 이용하여 상기 이동체의 궤적 및 상기 이동체의 위치를 각각 제어하는 이동체 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 이동체의 에러 쿼터니언은 상기 이동체의 현재지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언 및 상기 이동체의 목표지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언으로부터 추출되는 이동체 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 이동체의 에러 쿼터니언()은 하기 수학식에 의하여 도출되는 이동체 제어 장치:여기서, 는 목표지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언()의 컨쥬게이션(conjugation)이고, 는 현재지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언이다
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제4항에 있어서,상기 위치 제어부는 상기 이동체의 목표지점의 위치 및 상기 이동체의 현재지점의 위치 간의 차를 더 이용하여 상기 이동체의 위치를 제어하는 이동체 제어 장치
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제5항에 있어서, 상기 위치 제어부는 하기 수학식에 의하여 상기 이동체의 위치를 제어하는 이동체 제어 장치:여기서, 는 상기 이동체의 목표지점인 타겟위치()와 상기 이동체의 현재지점의 위치() 간의 차이다
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제6항에 있어서,상기 이동체의 현재지점의 궤적 및 상기 이동체의 현재지점의 위치를 업데이트하는 업데이트부를 더 포함하는 이동체 제어 장치
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제7항에 있어서,상기 업데이트부는 하기 수학식의 결과를 적분하여 상기 이동체의 현재지점의 궤적 및 상기 이동체의 현재지점의 위치를 업데이트하는 이동체 제어 장치:여기서, 이고,이며,는 이동체의 궤적을 제어하는 토크이고, 는 이동체의 위치를 제어하는 힘이다
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이동체의 궤적을 제어하는 궤적 제어 단계, 그리고상기 이동체의 위치를 제어하는 위치 제어 단계를 포함하는 이동체 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 궤적 제어 단계 및 상기 위치 제어 단계에서는 상기 이동체의 에러 쿼터니언을 이용하여 상기 이동체의 궤적 및 상기 이동체의 위치를 각각 제어하는 이동체 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 이동체의 에러 쿼터니언은 상기 이동체의 현재지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언 및 상기 이동체의 목표지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언으로부터 추출되는 이동체 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 이동체의 에러 쿼터니언(qe))은 하기 수학식에 의하여 도출되는 이동체 제어 방법:여기서, 는 목표지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언()의 컨쥬게이션(conjugation)이고, 는 현재지점에서의 궤적을 나타내는 쿼터니언이다
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제12항에 있어서,상기 위치 제어 단계에서는 상기 이동체의 목표지점의 위치 및 상기 이동체의 현재지점의 위치 간의 차를 더 이용하여 상기 이동체의 위치를 제어하는 이동체 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 위치 제어 단계에서는 하기 수학식에 의하여 상기 이동체의 위치를 제어하는 이동체 제어 방법:여기서, 는 상기 이동체의 목표지점인 위치()와 상기 이동체의 현재지점의 위치() 간의 차이다
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제14항에 있어서,상기 이동체의 현재지점의 궤적 및 상기 이동체의 현재지점의 위치를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 이동체 제어 방법
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제15항에 있어서,상기 업데이트하는 단계에서는 하기 수학식의 결과를 적분하여 상기 이동체의 현재지점의 궤적 및 상기 이동체의 현재지점의 위치를 업데이트하는 이동체 제어 방법: 여기서, 이고,이며,는 이동체의 궤적을 제어하는 토크이고, 는 이동체의 위치를 제어하는 힘이다
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이동체의 궤적을 제어하는 궤적 제어 단계, 그리고상기 이동체의 위치를 제어하는 위치 제어 단계를 포함하는 이동체 제어 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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