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다자유도 중력보상 작업보조로봇(Assistant robot with gravity compensation with multi degrees of freedom)

  • 기술번호 : KST2016012129
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 지지대상물을 클램핑 고정하는 그리퍼, 그리퍼에 설치되어, 그리퍼를 피치(Pitch) 회전과 요(Yaw) 회전 및 롤(Roll) 회전 가능하게 연결하는 회전지지부, 회전지지부에 회전 가능하게 힌지 설치되며, 그리퍼 및 회전지지부를 X축 방향 및 Y축 방향으로 왕복 이동 가능하게 연결하는 링크지지부, 링크지지부에 연결 설치되어, 지지대상물과 그리퍼 및 회전지지부의 하중을 Z축 방향에 대해 지지하도록 링크지지부의 중력을 보상하는 중력보상실린더를 포함하는 다자유도 중력보상 작업보조로봇을 제공한다.이와 같은, 다자유도 중력보상 작업보조로봇은, 지지대상물이 그리퍼에 의해 클램핑 고정된 상태에서 회전지지부를 통해 피치 회전과 요 회전 및 롤 회전됨과 더불어 링크지지부를 통해 X축 및 Y축 방향으로의 위치도 변경시키는 간단한 구조를 가진 바, 설치공간을 작게 차지도록 배치한 상태에서 지지대상물을 목표 위치에 정확하게 배치할 수 있다. 더불어, 중력보상실린더는 지지대상물의 하중을 Z축 방향에 대해 지지하도록 링크지지부의 중력을 보상함으로 지지대상물의 위치 변경을 용이하게 할 수 있게 된다.
Int. CL B25J 9/08 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 15/08 (2006.01.01)
CPC B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01)
출원번호/일자 1020140180417 (2014.12.15)
출원인 경상대학교산학협력단, 우성정공 주식회사
등록번호/일자 10-1723958-0000 (2017.03.31)
공개번호/일자 10-2016-0072896 (2016.06.24) 문서열기
공고번호/일자 (20170407) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.15)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경상대학교산학협력단 대한민국 경상남도 진주시
2 우성정공 주식회사 대한민국 경상남도 진주시 진성

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤정원 대한민국 경상남도 진주시 가호로**
2 성현석 대한민국 경상남도 진주시 초장로**번길 *
3 허민호 대한민국 경상남도 진주시
4 송지연 대한민국 경상남도 진주시 평거로*
5 김황근 대한민국 경상남도 합천군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경상대학교산학협력단 대한민국 경상남도 진주시
2 우성정공 주식회사 대한민국 경상남도 진주시 진성
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2014-1216665-06
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2014.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2014-1232729-05
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.10.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.12.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0080127-17
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.08.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0582241-83
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.10.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0978798-76
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2016-0978797-20
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.12.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5189075-76
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.12.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5189369-94
10 등록결정서
Decision to grant
2017.02.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0129800-82
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.09.13 수리 (Accepted) 4-1-2017-5148295-43
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.12.19 수리 (Accepted) 4-1-2017-5208281-01
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.03.21 수리 (Accepted) 4-1-2019-5055369-44
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.15 수리 (Accepted) 4-1-2019-5140738-61
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.02.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5029557-91
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5103872-83
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
지지대상물을 클램핑 고정하는 그리퍼와;상기 그리퍼에 설치되어, 상기 그리퍼를 피치(Pitch) 회전과 요(Yaw) 회전 및 롤(Roll) 회전 가능하게 연결하는 회전지지부와;상기 회전지지부에 회전 가능하게 힌지 설치되며, 상기 그리퍼 및 상기 회전지지부를 X축 방향 및 Y축 방향으로 왕복 이동 가능하게 연결하는 링크지지부; 및,상기 링크지지부에 연결 설치되어, 상기 지지대상물과 상기 그리퍼 및 상기 회전지지부의 하중을 Z축 방향에 대해 지지하도록 상기 링크지지부의 중력을 보상하는 중력보상실린더를 포함하며,상기 링크지지부는, 각각 Z축 방향으로 나란하게 배치된 상태로 X축 방향으로는 상호 대향되게 이격되는 제1링크바 및 제2링크바, 양단이 각각 상기 제1링크바 및 제2링크바의 길이방향 양단에 회전 가능하게 핀 결합되는 제3링크바 및 제4링크바를 포함하며,상기 중력보상실린더의 일단은 상기 제3링크바의 일단에 연결 결합되고, 상기 중력보상실린더의 타단은 상기 제4링크바의 타단에 연결 결합되고,상기 중력보상실린더는 상기 제3링크바 및 상기 제4링크바를 X축을 기준으로 상부방향, 즉 Z축 방향으로 움직임이 발생되게 하면서, 지지대상물을 떠받침 상태로 지지하는 다자유도 중력보상 작업보조로봇
2 2
청구항 1에 있어서,상기 그리퍼는,일측에 상기 회전지지부가 연결 설치되는 클램핑베이스와,상호 대향 배치된 상태로 일단이 각각 상기 클램핑베이스의 타측에 회전 가능하게 핀 결합되는 한 쌍의 죠 및,한 쌍의 상기 죠 사이에 배치된 상태로 양단이 각각 상기 죠에 연결 결합되어, 상기 죠가 회전하도록 구동력을 발생시키는 클램핑실린더를 포함하는 다자유도 중력보상 작업보조로봇
3 3
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 회전지지부는, 짐벌(Gimbal) 인 다자유도 중력보상 작업보조로봇
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청구항 1에 있어서,상기 링크지지부는, X축 방향으로 상호 힌지로 복수개가 연결 구비되는 다자유도 중력보상 작업보조로봇
5 5
삭제
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청구항 1에 있어서,상기 회전지지부와 상기 링크지지부는 Z축선을 축으로 회전하도록 힌지로서 연결 결합된 다자유도 중력보상 작업보조로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 경상대학교 산학연협력기술개발(도약기술개발) 열간단조용 반자동 작업보조로봇 개발