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포획장치가 구비된 무인비행시스템 및 이를 이용한 포획방법(The capture device is equipped with unmanned flight system and Capture method using the same)

  • 기술번호 : KST2016012159
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 드론을 이용하여 포획대상을 포획할 수 있는 포획장치가 구비된 무인비행시스템 및 이를 이용한 포획방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인항공기는 물론, 지상의 유해 야생 동물에도 확대 적용할 수 있으며, 인식부에서 얻은 포획대상의 특징값을 제어부에서 미리 설정한 포획대상의 특징값과 비교하여 포획대상 여부를 판단할 수 있고, 포획대상인 경우, 지상에서의 조정 없이도 자동으로 포획대상을 추적하여 포획하도록 구성하여 지상과의 무선통신이 원활하지 않은 상황에서도 포획 성공률을 향상시킬 수 있는 포획장치가 구비된 무인비행시스템 및 이를 이용한 포획방법에 관한 것이다.
Int. CL B64D 1/02 (2006.01) B64C 39/02 (2006.01) B64D 47/00 (2006.01)
CPC B64C 39/02(2013.01) B64C 39/02(2013.01) B64C 39/02(2013.01) B64C 39/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140178223 (2014.12.11)
출원인 한국항공우주연구원
등록번호/일자 10-1664618-0000 (2016.10.04)
공개번호/일자 10-2016-0071027 (2016.06.21) 문서열기
공고번호/일자 (20161014) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.11)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장종태 대한민국 대전광역시 중구
2 황인희 대한민국 대전광역시 유성구
3 공현철 대한민국 대전광역시 유성구
4 한상혁 대한민국 대전광역시 유성구
5 문성태 대한민국 대전광역시 서구
6 최기혁 대한민국 대전시 서구
7 엄위섭 대한민국 대전광역시 유성구
8 성명훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세아 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 **, *동 ****호(가산동, 롯데IT캐슬)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.12.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-1204407-18
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.02.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.04.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-0017050-79
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0342197-09
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.06.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0589856-13
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0589846-56
7 등록결정서
Decision to grant
2016.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0702547-20
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번호 청구항
1 1
드론과;상기 드론에 설치되고 회전축을 구비하는 구동부와;상기 구동부에 설치되어 포획대상을 포획하는 포획장치와;상기 구동부에 설치되어 포획대상을 인식하는 인식부와;상기 드론 내에 설치되어 상기 인식부에서 인식한 포획대상을 조준하고, 상기 포획장치에서 격발하도록 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제어부는 상기 인식부를 통해 인식된 포획대상의 특징값과, 미리 설정된 포획대상의 특징값을 비교하여 포획대상 여부를 판단하고,상기 포획대상으로 판단된 경우, 상기 드론 및 구동부로 하여금 상기 포획대상을 추적하고 조준하도록 제어한 다음, 상기 포획장치에서 격발하도록 제어하되,상기 구동부는 다중축 서보 김발(multi-axis servo gimbal)인 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 포획대상은 지상의 생명체 또는 비행체인 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 포획장치는 격발관과, 상기 격발관 내에 설치된 포획도구(capture tool)와, 상기 포획 도구가 배출될 수 있도록 추진력을 제공하는 배출기(ejector)와, 상기 배출기를 작동시키는 격발기(firing mechanism)을 포함하는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 포획도구는 그물과, 상기 그물에 설치된 추와, 일단은 상기 구동부에 연결되고 타단은 상기 그물 또는 추에 연결되는 이음줄(link)을 포함하며,상기 이음줄을 통해 상기 드론이 포획대상이 움직이지 못하도록 하거나, 추적할 수 있는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
6 6
제5항에 있어서,상기 이음줄을 통해 상기 드론과, 포획대상이 연결된 경우,상기 드론이 상기 포획대상의 중량 또는 움직임에 의해 추락하는 것을 방지할 수 있는 낙하산이 설치되는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
7 7
제4항에 있어서,상기 포획장치는 상기 포획도구에 설치되어 상기 포획대상의 위치를 파악할 수 있는 전파추적기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
8 8
제4항에 있어서,상기 포획대상이 비행체인 경우,상기 포획도구는 밧줄과, 상기 밧줄에 설치된 추로 이루어지는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
9 9
제1항에 있어서,상기 인식부는 포획대상을 시각적으로 인식하는 카메라, 음성적으로 인식하는 음향장치 및 전파를 통해 인식하는 레이더장치 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
10 10
제9항에 있어서,상기 인식부는 레이저포인터 또는 레이저 거리측정기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
11 11
제1항에 있어서,상기 포획장치가 서로 다른 위치에 복수 개 설치되는 경우,상기 인식부는 각각의 포획장치와 연동하여 움직이며 상기 포획대상을 인식하는 복수 개가 마련되는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
12 12
제4항에 있어서,상기 포획장치는 상기 격발관이 복수 개 마련되며, 상기 복수 개의 격발관은 동일한 방향을 지향하도록 구성되고, 각각의 격발관에는 동일 또는 다른 종류의 포획도구가 설치되는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
13 13
제12항에 있어서,상기 각각의 격발관에 설치된 포획도구는 동일한 포획대상을 향해 연속적으로 배출되는 것을 특징으로 하는 포획장치가 구비된 무인비행시스템
14 14
드론과; 상기 드론에 설치되고 회전축을 구비하는 구동부와; 상기 구동부에 설치되어 포획대상을 포획하는 포획장치와; 상기 구동부에 설치되어 포획대상을 인식하는 인식부와; 상기 드론 내에 설치되어 상기 인식부에서 인식한 포획대상을 조준하고, 상기 포획장치에서 격발하도록 제어하는 제어부;를 포함하여 지상의 생명체 또는 비행체를 포획하는 무인비행시스템을 이용한 포획방법에 있어서,상기 인식부를 통해 인식된 포획대상의 특징값을 추출하는 단계와;상기 제어부에서 상기 인식부를 통해 인식된 포획대상의 특징값과 미리 설정된 포획대상의 특징값을 비교하여 포획대상 여부를 판단하는 단계와;상기 제어부에서 포획대상으로 판단한 경우, 상기 드론 및 구동부를 제어하여 상기 포획대상을 추적하면서 상기 포획장치로 하여금 자동 조준하고 격발하도록 제어하는 단계;를 포함하되,상기 포획장치는 복수의 격발관과, 상기 격발관 내에 설치된 포획도구(capture tool)와, 상기 포획 도구가 배출될 수 있도록 추진력을 제공하는 배출기(ejector)와, 상기 배출기를 작동시키는 격발기(firing mechanism)을 포함하고,상기 복수 개의 격발관은 서로 리드각을 두고 설치되며,상기 제어부는 상기 인식부를 통해 상기 포획대상의 속도 또는 이동방향이 가변하는 것으로 판단되는 경우, 상기 복수 개의 격발관에서 각각의 포획도구를 동시에 배출하여 포획범위를 확대하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인비행시스템을 이용한 포획방법
15 15
삭제
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국항공우주연구원 한국항공우주연구원연구운영비지원 IT융합 소형무인기 군집비행 및 운용기술 연구