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제어모멘트자이로 클러스터를 구성하는 적어도 하나의 제어모멘트자이로의 휠 회전에 따른 각 운동량 및 김벌모터의 각속도를 이용하여, 비행체의 자세 제어를 위한 토크 신호를 발생시키는 토크 발생부;상기 토크 신호에 대응한 상기 비행체의 자세 제어와 연관하여, 상기 토크 신호에 대응하는 회전각 및 각속도 명령과 상기 비행체의 현재 회전각 및 각속도의 차이를 기초로 오차를 계산하는 계산부; 및상기 김벌모터의 각속도에 영운동 제어 신호 및 디더제어 신호를 포함하는 제어루프를 적용하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 오차가 미리 지정된 제1 임계치 이상인 경우, 상기 제어루프에서 상기 디더제어 신호에 연관되는 제1 계수를 상기 영운동 제어 신호에 연관되는 제2 계수보다 높게 설정하고,상기 오차가 미리 지정된 제1 임계치 미만인 경우, 상기 제어루프에서 상기 제2 계수를 상기 제1 계수보다 높게 설정하는 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 오차가 미리 지정된 제1 임계치 미만인 경우, 상기 제1 계수는 0인 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 디더제어 신호는, 삼각파형, 톱니파형, 사각파형, 사다리꼴 파형, 정현파형 중 적어도 하나의 주기성을 가지는 신호인 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어루프는, 상기 적어도 하나의 제어모멘트자이로에 대한 내부 제어루프 및 외부 제어루프 중 적어도 하나인 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 장치
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제어모멘트자이로 클러스터를 구성하는 적어도 하나의 제어모멘트자이로의 휠 회전에 따른 각 운동량 및 김벌모터의 각속도를 이용하여, 비행체의 자세 제어를 위한 토크 신호를 발생시키는 단계;상기 토크 신호에 대응한 상기 비행체의 자세 제어와 연관하여, 상기 토크 신호에 대응하는 회전각 및 각속도 명령과 상기 비행체의 현재 회전각 및 각속도의 차이를 기초로 오차를 계산하는 단계; 및상기 김벌모터의 각속도에 영운동 제어 신호 및 디더제어 신호를 포함하는 제어루프를 적용하는 단계를 포함하며,상기 제어루프를 적용하는 단계는,상기 오차가 미리 지정된 제1 임계치 이상인 경우, 상기 제어루프에서 상기 디더제어 신호에 연관되는 제1 계수를 상기 영운동 제어 신호에 연관되는 제2 계수보다 높게 설정하고,상기 오차가 미리 지정된 제1 임계치 미만인 경우, 상기 제어루프에서 상기 제2 계수를 상기 제1 계수보다 높게 설정하는 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 디더제어 신호는, 삼각파형, 톱니파형, 사각파형, 사다리꼴 파형, 정현파형 중 적어도 하나의 주기성을 가지는 신호인 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 오차가 미리 지정된 제1 임계치 미만인 경우, 상기 제1 계수는 0인 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 방법
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제7항, 제8항 및 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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