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차량의 전방 또는 후방에 설치되어 주변의 영상을 획득하는 영상입력부;상기 영상입력부로부터 입력된 영상을 변환하는 영상처리부;상기 영상처리부에서 변환된 영상을 분석하여 상기 영상의 배경에 대한 특징점을 추출하여 차량에 접근하는 이동물체를 검출하는 물체검출부; 상기 차량에 대한 입력수단 및 정보를 출력하는 출력수단이 포함되는 인터페이스부; 및상기 물체검출부로부터 상기 이동물체에 대한 경고를 상기 인터페이스를 통해 출력되도록 제어하는 제어부를 포함하는 자동차 물체인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 영상입력부는 넓은 화각의 광각렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 영상입력부는 피쉬렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 물체검출부는 상기 영상의 복수의 특징점 중, 배경에 대한 특징점을 배경특징점으로 추출하고, 연속으로 입력되는 상기 영상에서 상기 배경특징점의 움직임을 추적하여 상기 이동물체를 검출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 물체검출부는 상기 특징점의 움직임을 기반으로 상기 차량의 회전과 이동을 추정하고, 상기 차량의 움직임을 바탕으로 모든 특징점 중 배경에 대한 특징점만을 상기 배경특징점으로 추출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 물체검출부는 상기 영상에서 배경이 되는, 코너 또는 에지에서 상기 배경특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 물체검출부는 이전영상과 현재영상을 상호 비교하고, 상기 배경 특징점의 움직임을 이용하여 상기 이전영상으로부터 상기 현재영상을 워핑하고, 워핑된 영상과 현재영상과의 차영상 생성하여 상기 이동물체를 검출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 물체검출부는 상기 현재영상을 일정한 크기의 격자 단위로 나누고 각 격자를 구성하는 4개의 꼭지점인 격자점에 대하여, 상기 이전 영상에서의 상기 격자점에 대응하는 위치를 산출하여 상기 이전 영상에서의 상기 격자점의 영역을 상기 현재영상에 해당하는 영역으로 워핑(warping)하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 격자점의 위치는 상기 배경특징점의 움직임을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 물체검출부는 상기 차영상으로부터 상기 이동물체를 검출하고, 상기 이동물체의 움직임을 추적하여, 상기 이동물체가 상기 차량의 주행경로 접근하거나 또는 주행경로에서 이동하는 경우, 상기 제어부로 상기 이동물체의 접근에 대한 정보를 입력하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 이동물체에 대한 경고를 경고음, 경고메시지, 경고등, 경고이미지 중 적어도 하나의 조합으로 생성하여 상기 인터페이스부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템
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입력되는 영상을 분석하여 특징점을 추출하는 단계; 추출된 상기 특징점 중 배경이 되는 영역에 대한 배경특징점을 추출하고, 상기 배경특징점의 움직임을 검출하는 단계;상기 배경특징점의 움직임에 대응하여 차량의 움직임을 분석하고, 차량의 움직임과 상이하게 움직이는 영역으로부터 이동물체를 검출하는 단계;상기 이동물체가 차량에 접근하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 이동물체가 차량에 접근하는 경우 경고를 출력하는 단계를 포함하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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제 12 항에 있어서,상기 특징점의 움직임을 기반으로 상기 차량의 회전과 이동을 추출하고, 상기 차량의 움직임을 바탕으로 모든 특징점 중 배경에 대한 특징점만을 상기 배경특징점으로 추출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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제 12 항에 있어서, 상기 영상에서 배경이 되는, 코너 또는 에지에서 상기 배경특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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제 12 항에 있어서, 시간에 따라 연속으로 입력되는 상기 영상 중, 이전영상과 현재영상을 상호 비교하는 단계;상기 배경특징점의 움직임을 이용하여 상기 이전영상으로부터 상기 현재영상을 워핑하는 단계;상기 워핑된 영상과 현재영상과의 차영상 생성하여 상기 이동물체를 검출하단계를 더 포함하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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제 15 항에 있어서,상기 현재영상을 일정한 크기의 격자 단위로 나누고 각 격자를 구성하는 꼭지점인 격자점에 대하여, 상기 이전 영상에서의 상기 격자점에 대응하는 위치를 산출하여 상기 이전 영상에서의 상기 격자점의 영역을 상기 현재영상에 해당하는 영역으로 워핑(warping)하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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제 16 항에 있어서, 상기 격자점은 상기 배경특징점의 움직임을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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제 15 항에 있어서, 상기 차영상으로부터 상기 이동물체를 검출하면, 상기 이동물체의 움직임을 추적하는 단계; 및상기 이동물체가 상기 차량의 주행경로 접근하거나 또는 주행경로에서 이동하는 경우, 상기 이동물체가 상기 차량에 접근하는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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제 12 항에 있어서, 상기 이동물체가 표시된 영상, 경고음, 경고음성, 경고메세지, 경고등 중 적어도 하나의 조합으로 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동차 물체인식 시스템의 동작방법
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