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보행 재활 로봇의 무게 중심 추정 시스템 및 방법(System for Estimating the Center of Pressure in Gait Rehabilitation Robots and method thereof)

  • 기술번호 : KST2016012444
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 보행 재활 로봇의 무게 중심 추정을 위한 센서 모듈을 마련하여 무게 중심의 위치를 추정할 수 있는 무게 중심 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 발판에 장착되어 보행자의 보행시의 압력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈, 상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단, 상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 구성을 마련하여, 비교적 저렴한 센서 모듈을 장착하여도 소형으로 정확한 감지를 도출하여 체중심을 추출할 수 있다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 19/0008(2013.01) B25J 19/0008(2013.01)
출원번호/일자 1020140184693 (2014.12.19)
출원인 한국산업기술대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0075118 (2016.06.29) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020170003017;
심사청구여부/일자 Y (2014.12.19)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국산업기술대학교산학협력단 대한민국 경기도 시흥시 산기대학로

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이응혁 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 엄수홍 대한민국 인천광역시 남동구
3 장문석 대한민국 경기도 부천시 원미구
4 송기선 대한민국 경기도 부천시 오정구
5 강신윤 대한민국 경기도 고양시 일산서구
6 이한솔 대한민국 경상남도 거제시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 웰 대한민국 서울특별시 서초구 방배로**길*, *~*층(방배동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-1238063-35
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.01.16 수리 (Accepted) 1-1-2015-0045508-91
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2015-0121691-99
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.04.22 수리 (Accepted) 1-1-2015-0392023-09
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0209809-12
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-0495007-40
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.05.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0495012-79
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2016.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0702961-19
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2016-1060026-51
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2016.10.31 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2016-1060027-07
11 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment		 2016.11.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0811866-14
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2016.11.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0811868-05
13 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)		 2016.12.12 수리 (Accepted) 7-1-2016-0068465-28
14 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2017.01.09 수리 (Accepted) 1-1-2017-0025690-93
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
보행 재활 로봇의 무게 중심의 위치를 추정하는 시스템으로서,발판에 장착되어 보행자의 보행시의 지면 반발력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈,상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단,상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 감지부는 상기 발판의 뒤 부분 또는 앞 부분에 장착되고 원형으로 형성된 저항 가변 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 센서 모듈은 상기 저항 가변 센서를 탑재하기 위해 원형의 홈이 마련된 센서 장착부, 상기 센서 장착부에 탑재되고 상기 저항 가변 센서에 보행자의 압력을 인가하기 위해 상기 저항 가변 센서와 접촉하는 다수의 돌출부가 마련된 커버 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 저항 가변 센서는 상기 다수의 돌출부가 상기 저항 가변 센서에서 반시계 방향으로 접촉하는 것에 의해 저항값이 증가하는 센서인 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
5 5
제3항에 있어서,상기 다수의 돌출부는 반 시계 방향을 따라 제1 돌출부 내지 제6 돌출부로 마련되고, 상기 제1 돌출부 내지 제6 돌출부는 실리콘 재질로서 서로 분리되어 형성된 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
6 6
제5항에 있어서,상기 제1 돌출부 내지 제6 돌출부는 각각 45도의 각도 간격으로 마련된 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
7 7
제5항에 있어서,상기 출력수단은 상기 제1 돌출부 내지 제6 돌출부의 어느 하나가 상기 저항 가변 센서와 접촉하는 경우 또는 상기 제1 돌출부 내지 제6 돌출부 중의 다수가 상기 저항 가변 센서와 접촉하는 경우에 대응하여 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
8 8
보행 재활 로봇의 무게 중심의 위치를 추정하는 방법으로서,(a) 발판에 장착된 저항 가변 센서에서 보행자의 압력을 감지하는 단계,(b) 상기 저항 가변 센서에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 단계,(c) 상기 단계 (b)에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 방법
9 9
제8항에 있어서,상기 단계 (b)는 제1 돌출부 내지 제6 돌출부의 어느 하나가 상기 저항 가변 센서와 접촉하는 경우 또는 상기 제1 돌출부 내지 제6 돌출부 중의 다수가 상기 저항 가변 센서와 접촉하는 경우에 대응하여 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 방법
10 10
제9항에 있어서,상기 단계 (b)는 상기 제1 돌출부 내지 제6 돌출부가 상기 저항 가변 센서에서 반시계 방향으로 접촉하는 것에 의해 증가된 저항값을 출력하는 것을 특징으로 하는 무게 중심 추정 시스템
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR101709665 KR 대한민국 FAMILY
2 US10533913 US 미국 FAMILY
3 US20170268953 US 미국 FAMILY
4 WO2016099016 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US10533913 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US2017268953 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2016099016 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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