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카메라와 라이더(lidar)를 포함하는 객체 추적 장치의 객체 추적 방법에 있어서,상기 카메라와 상기 라이더 간의 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)을 계산하는 단계,상기 카메라를 통해 촬영되는 영상 내의 움직이는 객체를 추적하는 단계,상기 카메라와 상기 움직이는 객체 간의 상대 각도를 계산하는 단계,상기 상대 각도에 따라 상기 외적 캘리브레이션을 보정하는 단계, 그리고,상기 상대 각도에 따라 상기 라이더의 축을 이동시키는 단계를 포함하고, 상기 상대 각도는 상기 움직이는 객체의 깊이 정보를 이용하여 계산되는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 상대 각도는 요(yaw) 각도 및 피치(pitch) 각도 중 적어도 하나를 포함하는 객체 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 라이더는 서보모터에 연결되며, 상기 서보모터를 이용하여 상기 라이더의 축을 이동시키는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 외적 캘리브레이션은 상기 카메라와 상기 라이더 간의 회전 행렬 및 병진 이동 벡터를 포함하는 객체 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 보정하는 단계에서는 상기 상대 각도에 따라 상기 카메라와 상기 라이더 간의 회전 행렬을 보정하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 외적 캘리브레이션은 체스보드(chessboard)를 이용하여 계산되는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 카메라는 스테레오 카메라인 객체 추적 방법
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영상을 촬영하는 카메라,레이저 펄스를 출력하는 라이더(lidar), 그리고상기 카메라에 의해 촬영된 영상 내의 라이더 데이터를 이용하여 객체를 추적하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 카메라와 상기 라이더 간의 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)을 계산하고, 상기 카메라를 통해 촬영되는 영상 내의 움직이는 객체를 추적하며, 상기 카메라와 상기 움직이는 객체 간의 상대 각도를 계산하고, 상기 상대 각도에 따라 상기 외적 캘리브레이션을 보정하며, 상기 상대 각도에 따라 상기 라이더의 축을 이동시키도록 설정되며, 상기 상대 각도는 상기 움직이는 객체의 깊이 정보를 이용하여 계산되는 객체 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 상대 각도는 요(yaw) 각도 및 피치(pitch) 각도 중 적어도 하나를 포함하는 객체 추적 장치
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제11항에 있어서,상기 라이더는 서보모터에 연결되며, 상기 서보모터를 이용하여 상기 라이더의 축을 이동시키는 객체 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 외적 캘리브레이션은 상기 카메라와 상기 라이더 간의 회전 행렬 및 병진 이동 벡터를 포함하는 객체 추적 장치
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제13항에 있어서,상기 제어부는 상기 상대 각도에 따라 상기 카메라와 상기 라이더 간의 회전 행렬을 보정하는 객체 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 외적 캘리브레이션은 체스보드(chessboard)를 이용하여 계산되는 객체 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 카메라는 스테레오 카메라인 객체 추적 장치
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