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차량 주변의 제1 영상을 촬영하는 제1 영상 촬영부;도로를 향하는 아래 방향으로 제2 영상을 촬영하는 제2 영상 촬영부;촬영된 제1 영상에서 차로의 개수를 산출하고, 차량이 위치하는 차로 정보를 결정하고, 촬영된 제2 영상에서 차선과 차량 간의 거리 정보를 산출하며, 상기 차로 정보와 상기 거리 정보를 결합하여, 차량의 위치 정보를 산출하는 차량 위치 인식부를 포함하며,상기 제1 영상 촬영부는, 차량의 주행 방향을 기준으로 전방을 향하여 도로상의 차선들을 촬영하여 전방 영상을 생성하는 전방 영상 촬영 장치; 및 차량의 주행 방향을 기준으로 후방을 향하여 도로상의 차선들을 촬영하여 후방 영상을 생성하는 후방 영상 촬영 장치를 포함하며,상기 차량 위치 인식부는, 상기 전방 영상에서 차선을 추출하여 상기 전방 영상에서의 차선의 제1 기울기를 산출하고, 상기 후방 영상에서 차선을 추출하여 상기 후방 영상에서의 차선의 제2 기울기를 산출하며, 상기 제2 기울기에 대한 상기 제1 기울기의 변화율로부터 곡선 도로의 곡률을 인식하고, 인식한 상기 곡선 도로의 곡률을 반영하여 차량의 위치 및 자세를 산출하며,상기 제2 기울기에 대한 상기 제1 기울기의 변화율은 기설정된 직선 차선에서의 기울기 값과 상기 제1 기울기의 값 및 상기 제2 기울기의 값 각각을 비교하여 차이 값으로부터 산출하는 차량 위치 인식 장치
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제1 항에 있어서,상기 차량 위치 인식부는,상기 제1 영상에서 차선들을 추출하고, 상기 제1 영상에서 추출된 차선의 개수로부터 차로의 개수를 산출하고, 상기 제1 영상에서의 차선들 각각의 위치 정보에 근거하여 차량이 위치하는 차로 정보를 결정하는 차로 결정부;상기 제2 영상에서 차선과 차량을 추출하고, 상기 제2 영상에서 추출된 차선과 차량 간의 거리 정보를 산출하는 거리 산출부; 및상기 차로 결정부에 의해 결정된 차로 정보와, 상기 거리 산출부에 의해 산출된 차선과 차량 간의 거리 정보를 결합하여, 차량의 위치 정보를 산출하는 차량 위치 산출부를 포함하는 차량 위치 인식 장치
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제2 항에 있어서,상기 제2 영상 촬영부는,차량의 주행 방향을 기준으로 차량의 좌측면에 설치되어 좌측 영상을 촬영하는 좌측 영상 촬영부; 및차량의 주행 방향을 기준으로 차량의 우측면에 설치되어 우측 영상을 촬영하는 우측 영상 촬영부를 포함하고,상기 거리 산출부는 상기 좌측 영상에서 추출한 차선과 차량의 좌측면 간의 제1 거리 및 상기 우측 영상에서 추출한 차선과 차량의 우측면 간의 제2 거리를 산출하고,상기 차량 위치 산출부는 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 비교하여 차량의 위치를 산출하는 차량 위치 인식 장치
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제1 항에 있어서,도로 정보를 가진 전자 맵에 상기 차량의 위치를 맵핑하는 차량 위치 맵핑부; 및상기 차량 위치 맵핑부에 의하여 차량의 위치가 맵핑된 도로 정보 전자 맵을 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는 차량 위치 인식 장치
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차량 주변에 대해 촬영된 제1 영상에서 차선들을 추출하고, 상기 제1 영상에서 추출된 차선의 개수로부터 차로의 개수를 산출하고, 상기 제1 영상에서의 차선들 각각의 위치 정보에 근거하여 차량이 위치하는 차로 정보를 결정하는 차로 결정부;도로를 향하는 아래 방향으로 촬영된 제2 영상에서 차선과 차량을 추출하고, 제2 영상에서 추출된 차선과 차량 간의 거리 정보를 산출하는 거리 산출부; 및상기 차로 결정부에 의해 결정된 차로 정보와, 상기 거리 산출부에 의해 산출된 차선과 차량 간의 거리 정보를 결합하여, 차량의 위치 정보를 산출하는 차량 위치 산출부를 포함하며,상기 차량 위치 산출부는, 차량의 주행 방향을 기준으로 전방을 향하여 도로상의 차선들을 촬영하여 생성된 전방 영상에서 차선을 추출하여 상기 전방 영상에서 추출된 차선의 제1 기울기를 산출하고, 차량의 주행 방향을 기준으로 후방을 향하여 도로상의 차선들을 촬영하여 생성된 후방 영상에서 차선을 추출하여 상기 후방 영상에서 추출된 차선의 제2 기울기를 산출하며, 상기 제2 기울기에 대한 상기 제1 기울기의 변화율로부터 곡선 도로의 곡률을 인식하고, 인식한 상기 곡선 도로의 곡률을 반영하여 차량의 위치 및 자세를 산출하며,상기 제2 기울기에 대한 상기 제1 기울기의 변화율은 기설정된 직선 차선에서의 기울기 값과 상기 제1 기울기의 값 및 상기 제2 기울기의 값 각각을 비교하여 차이 값으로부터 산출하는 차량 위치 인식 장치
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차량 주변에 대해 촬영된 제1 영상에서 차선들을 추출하고, 상기 제1 영상에서 추출된 차선의 개수로부터 차로의 개수를 산출하고, 상기 제1 영상에서의 차선들 각각의 위치 정보에 근거하여 차량이 위치하는 차로 정보를 결정하는 단계;도로를 향하는 아래 방향으로 촬영된 제2 영상에서 차선과 차량을 추출하고, 제2 영상에서 추출된 차선과 차량 간의 거리 정보를 산출하는 단계; 및상기 차량이 위치하는 차로 정보와, 상기 차선과 차량 간의 거리 정보를 결합하여, 차량의 위치 정보를 산출하는 단계를 포함하며,상기 차량의 위치 정보를 산출하는 단계는, 차량의 주행 방향을 기준으로 전방을 향하여 도로상의 차선들을 촬영하여 생성된 전방 영상에서 차선을 추출하여 상기 전방 영상에서 추출된 차선의 제1 기울기를 산출하고, 차량의 주행 방향을 기준으로 후방을 향하여 도로상의 차선들을 촬영하여 생성된 후방 영상에서 차선을 추출하여 상기 후방 영상에서 추출된 차선의 제2 기울기를 산출하고, 상기 제2 기울기에 대한 상기 제1 기울기의 변화율로부터 곡선 도로의 곡률을 인식하고, 인식한 상기 곡선 도로의 곡률을 반영하여 차량의 위치 및 자세를 산출하며,상기 제2 기울기에 대한 상기 제1 기울기의 변화율은 기설정된 직선 차선에서의 기울기 값과 상기 제1 기울기의 값 및 상기 제2 기울기의 값 각각을 비교하여 차이 값으로부터 산출하는 차량 위치 인식 방법
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제8 항에 있어서,도로 정보를 가진 전자 맵에 상기 차량의 위치 정보를 맵핑하는 단계; 및상기 차량의 위치가 맵핑된 도로 정보 전자 맵을 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 차량 위치 인식 방법
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제8 항 또는 제10 항의 차량 위치 인식 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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