| 1 |
1
제1 로봇 팔 몸체 및 상기 제1 로봇 팔 몸체로부터 이격되는 제2 로봇 팔 몸체를 포함하는 로봇 팔; 및상기 제1 로봇 팔 몸체의 일측단부 및 상기 제1 로봇 팔 몸체와 마주하는 상기 제2 로봇 팔 몸체의 일측단부의 중심축에 힌지 결합되어 상기 제1 로봇 팔 몸체와 상기 제2 로봇 팔 몸체를 연결하는 링크부를 포함하는 복강경 수술용 로봇
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,링크부는상기 제1 로봇 팔 몸체 및 상기 제2 로봇 팔 몸체의 중심축 상에 배치되어 상기 제1 로봇 팔 몸체 및 상기 제2 로봇 팔 몸체를 연결하는 연결부;상기 제1 로봇 팔 몸체의 일측단부의 중심축과 상기 연결부의 일측단을 힌지 결합시키는 제1 힌지부; 및상기 제2 로봇 팔 몸체의 일측단부의 중심축과 상기 연결부의 타측단을 힌지 결합시키는 제2 힌지부를 포함하는 복강경 수술용 로봇
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서상기 제1 로봇 팔 몸체, 상기 링크부 및 상기 제2 로봇 팔 몸체를 감싸도록 상기 로봇 팔의 상부쪽 및 상기 로봇 팔 하부쪽을 가로지르며 상기 제1 로봇 팔 몸체 및 상기 제2 로봇 팔 몸체가 구부러지도록 힘을 가하는 와이어를 더 포함하는 복강경 수술용 로봇
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 제1 로봇 팔 몸체의 일측단부에 형성된 제1 기어;상기 제2 로봇 팔 몸체의 일측단부에 형성되고 상기 제1 기어와 맞물리게 결합되는 제2 기어를 더 포함하는 복강경 수술용 로봇
|
| 5 |
5
제1 로봇 팔 몸체 및 상기 제1 로봇 팔 몸체로부터 이격되는 제2 로봇 팔 몸체를 포함하는 로봇 팔;상기 제1 로봇 팔 몸체의 일측단부에 형성된 제1 풀리;상기 제1 로봇 팔 몸체와 마주보는 상기 제2 로봇 팔 몸체의 일측단부에 상기 제1 풀리와 맞물리게 결합되는 제2 풀리; 및상기 제1 로봇 팔 몸체의 일측단부 및 상기 제2 로봇 팔 몸체의 일측단부의 중심축에 힌지 결합되어 상기 제1 로봇 팔 몸체와 상기 제2 로봇 팔 몸체를 연결하는 링크부를 포함하는 복강경 수술용 로봇
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 제1 로봇 팔 몸체, 상기 링크부 및 상기 제2 로봇 팔 몸체를 감싸도록 상기 로봇 팔의 상부쪽 및 상기 로봇 팔 하부쪽을 가로지르며 상기 로봇 팔이 구부러지도록 힘을 가하는 와이어를 더 포함하며;상기 제1 로봇 팔 몸체의 상부쪽을 가로지르는 상기 와이어와 상기 제1 로봇팔 몸체의 하부쪽을 가로지르는 상기 와이어는 상기 제1 풀리 및 상기 제2 풀리가 맞물린 부분에서 교차되는 복강경 수술용 로봇
|
