맞춤기술찾기

이전대상기술

주차구획 인식 장치 및 방법(DEVICE AND METHOD FOR RECOGNIZING PARKING STALL)

  • 기술번호 : KST2016012868
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량의 주차시에 상기 차량 주변의 주차구획을 인식하는 방법 및 이를 수행하는 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 주차구획 검출 방법은, 차량 주변의 영상을 획득하는 단계 상기 영상으로부터 제1 오리엔테이션(orientation) 및 제2 오리엔테이션에 따라 에지(edge)영상을 획득하는 단계, 상기 에지 영상들로부터 복수의 직선을 추출하는 단계, 및 상기 복수의 직선에 기초하여 주차구획을 특정하는 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G08G 1/16 (2006.01.01) G08G 1/16 (2006.01.01) H04N 5/225 (2006.01.01)
CPC G08G 1/16(2013.01) G08G 1/16(2013.01) G08G 1/16(2013.01)
출원번호/일자 1020140190992 (2014.12.26)
출원인 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사, 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1714131-0000 (2017.03.02)
공개번호/일자 10-2016-0079511 (2016.07.06) 문서열기
공고번호/일자 (20170308) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.26)
심사청구항수 12

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
3 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 최재섭 대한민국 경기도 화성시 무하로번길
2 류성숙 대한민국 서울특별시 강서구
3 윤대중 대한민국 경기도 화성시
4 최진욱 대한민국 경기도 고양시 일산동구
5 장유진 대한민국 경기도 군포시 산본로번
6 정호기 대한민국 서울특별시 영등포구
7 서재규 대한민국 인천광역시 부평구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인태평양 대한민국 서울특별시 중구 청계천로 **, *층(다동, 예금보험공사빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
3 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2014-1265743-07
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2016-5009725-79
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.02.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.03.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0032917-17
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0224736-74
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.05.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0507822-61
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2016-0507812-15
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0758985-50
10 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.11.09 수리 (Accepted) 7-1-2016-0062732-85
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2016-1244824-39
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.12.19 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-1244825-85
13 등록결정서
Decision to Grant Registration
2017.01.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0031888-68
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.09.18 수리 (Accepted) 4-1-2017-5150878-54
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5179063-18
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5148973-60
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2019-5150191-76
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주차구획을 검출하는 방법에 있어서,차량 주변의 영상을 획득하는 단계;상기 영상으로부터 제1 오리엔테이션(orientation) 및 제2 오리엔테이션을 가지는 에지(edge)영상만을 획득하는 단계;각 오리엔테이션별 에지 영상에 대해 허프 변환(Hough Transform)을 수행하여 복수의 직선을 추출하는 단계;상기 복수의 직선에 기초하여 제1 방향 구획선 및 제2 방향 구획선을 획득하고 획득한 제1 방향 구획선 및 제2 방향 구획선에 기초하여 주차구획을 특정하는 단계;상기 제1 방향 구획선과 차량의 전면 방향의 사이각을 판단하는 단계; 및상기 사이각과 상기 제2 방향 구획선의 밝기값 및 에지에 기초하여 상기 주차구획의 유형을 판단하는 단계를 포함하는 방법
2 2
청구항 1에 있어서,상기 제1 오리엔테이션과 상기 제2 오리엔테이션은 180도의 각도차를 가지는 것을 특징으로 하는 방법
3 3
삭제
4 4
청구항 1에 있어서,상기 주차구획을 특정하는 단계는 상기 복수의 직선 중 서로 평행하고 소정의 너비만큼 이격되어 있는 직선 쌍으로부터 제1 방향 구획선을 획득하는 단계; 및 상기 제1 방향 구획선에 기초하여 상기 주차구획을 특정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
5 5
청구항 4에 있어서,상기 제1 방향 구획선은 복수 획득되며,상기 주차구획을 특정하는 단계는, 상기 복수의 제1 방향 구획선을 따라 밝기를 측정하는 단계; 상기 밝기가 급격하게 변화하는 지점을 추출하는 단계;상기 지점을 포함한 제2 방향 구획선을 획득하는 단계;상기 복수의 제1 방향 구획선 및 상기 제2 방향 구획선에 기초하여 상기 주차구획을 특정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
6 6
청구항 5에 있어서,상기 밝기가 급격하게 변화하는 지점을 추출하는 단계는, 상기 복수의 제1 방향 구획선에 대한 밝기차 프로파일 그래프(intensity difference profile graph)의 국소최소값(local minima) 중 밝기차(intensity difference) 값이 소정의 값보다 작은 지점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
7 7
청구항 5에 있어서,상기 제2 방향 구획선을 획득하는 단계는, 상기 지점에 대하여 란삭(RANSAC: RANdom SAmple Consensus) 알고리즘을 적용한 결과로서의 직선을 상기 제2 방향 구획선으로 획득하는 단계인 것을 특징으로 하는 방법
8 8
차량 주변의 영상을 획득하는 영상획득부;상기 영상으로부터 제1 오리엔테이션 및 제2 오리엔테이션을 가지는 에지 영상만을 획득하는 영상 전처리부;각 오리엔테이션별 에지 영상에 대해 허프 변환을 수행하여 복수의 직선을 추출하는 직선추출부; 및상기 복수의 직선에 기초하여 제1 방향 구획선 및 제2 방향 구획선을 획득하고 획득한 제1 방향 구획선 및 제2 방향 구획선에 기초하여 주차구획을 특정하는 주차구획 특정부를 포함하되,상기 주차구획 특정부는 상기 제1 방향 구획선과 차량의 전면 방향의 사이각을 판단하고, 상기 사이각과 상기 제2 방향 구획선의 밝기값 및 에지에 기초하여 상기 주차구획의 유형을 판단하는 것을 특징으로 하는 주차구획 검출 장치
9 9
청구항 8에 있어서,상기 제1 오리엔테이션과 상기 제2 오리엔테이션은 180도의 각도차를 가지는 것을 특징으로 하는 주차구획 검출 장치
10 10
삭제
11 11
청구항 8에 있어서,주차구획 특정부는, 상기 복수의 직선 중 서로 평행하고 소정의 너비만큼 이격되어 있는 직선 쌍으로부터 제1 방향 구획선을 획득하고, 상기 제1 방향 구획선에 기초하여 상기 주차구획을 특정하는 제1 방향 구획선 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차구획 검출 장치
12 12
청구항 11에 있어서,상기 제1 방향 구획선은 복수 획득되고,상기 주차구획 특정부는, 상기 복수의 제1 방향 구획선을 따라 밝기를 측정하고, 상기 밝기가 급격하게 변화하는 지점을 추출하여, 상기 지점을 포함한 제2 방향 구획선을 획득하는 제2 방향 구획선 획득부를 더 포함하고,상기 주차구획 특정부는 상기 복수의 제1 방향 구획선 및 상기 제2 방향 구획선에 기초하여 상기 주차구획을 특정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차구획 검출 장치
13 13
청구항 12에 있어서,상기 제2 방향 구획선 획득부는, 상기 복수의 제1 방향 구획선에 대한 밝기차 프로파일 그래프의 국소최소값 중 밝기차 값이 소정의 값보다 작은 지점을 추출하는 것을 특징으로 하는 주차구획 검출 장치
14 14
청구항 12에 있어서,상기 제2 방향 구획선 획득부는, 상기 지점에 대하여 란삭 알고리즘을 적용한 결과로서의 직선을 상기 제2 방향 구획선으로 획득하는 것을 특징으로 하는 주차구획 검출 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.