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상면에 외부의 자극이 인가되는 입력층;상기 입력층의 하면에 맞닿도록 구비되어 촉각 정보를 감지하는 감지층; 및상기 감지층의 하면에 맞닿도록 구비되어 상기 감지층에서 감지된 자극 신호를 분석하고 전달하는 출력층; 을 포함하며,상기 자극은,수직력, 전단력 또는 진동 중 선택되는 두가지 이상이고,상기 감지층은,상하 길이방향으로 복수의 기판이 적층되되, 각각의 기판에는 상기 자극 중 어느 하나를 감지하도록 서로 다른 센서가 구비되되, 상기 복수의 기판은, 각각 서로 다른 탄성계수를 갖고, 하측에 적층된 기판까지 자극이 원활하게 전달되도록 하측에 적층된 기판일수록 상측에 적층된 기판에 비해 탄성계수가 작은 것을 특징으로 하는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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제 1항에 있어서,상기 입력층에는,상기 자극 중 미끄럼을 감지하는, 슬립 센서가 구비되는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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제 1항에 있어서,상기 감지층은, 상부 기판, 중앙 기판 및 하부 기판이 상하 길이 방향를 따라 순차적으로 적층되며, 상기 상부 기판 상에는 수직 하중을 감지하는 제1 하중 센서가 구비되며,상기 중앙 기판 상에는 전단 하중을 감지하는 제2 하중 센서가 구비되고,상기 하부 기판 상에는 진동을 감지하는 진동 센서가 구비되는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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제 5항에 있어서,상기 상부 기판, 중앙 기판 및 하부 기판은, 서로 밀착 결합되도록 상기 제1 하중 센서, 제2 하중 센서 및 진동 센서는, 상기 상부 기판, 중앙 기판 및 하부 기판의 외면에 돌출되지 않도록 구비되는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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제 5항에 있어서,상기 상부 기판, 중앙 기판 및 하부 기판은, 각각의 결합면에 미세 돌기가 돌출되어 각각의 미세 돌기가 맞물려 결합되는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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제 7항에 있어서,상기 제1 하중센서는, 상기 상부 기판의 하면에서 하방으로 돌출되는 돌기의 끝단 또는 상기 중앙 기판의 상면에서 상방으로 돌출되는 돌기의 끝단에 구비되며,상기 제2 하중센서는, 상기 중앙 기판의 하면에서 하방으로 돌출되는 돌기의 끝단 또는 상기 하부 기판의 상면에서 상방으로 돌출되는 돌기의 끝단에 구비되고, 상기 진동 센서는, 상기 하부 기판의 하면에서 하방으로 돌출되는 돌기의 끝단에 구비되는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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제 5항에 있어서,상기 중앙 기판 상에는 온도를 감지하는 온도센서가 추가 구비되는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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제 1항에 있어서,상기 출력층은, 상기 감지층의 감지 정보를 전달 받아 분석하는 제어회로 및 상기 제어회로에서 분석된 정보를 전달하는 출력단자를 포함하는, 3차원 구조를 갖는 촉각센서
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