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재활 로봇(REHABILITATION ROBOT)

  • 기술번호 : KST2016013071
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 재활로봇은 베이스부, 제1 링크부, 제2 링크부, 손잡이부, 센서부 및 제어부를 포함한다. 상기 베이스부는 제1 및 제2 구동부들을 포함한다. 상기 제1 링크부는 일 끝단은 상기 제2 구동부와 연결되어 상기 제2 구동부를 중심으로 회전한다. 상기 제2 링크부는 일 끝단은 상기 제1 링크부의 다른 끝단에 연결되어 상기 제1 링크부에 대하여 상대적으로 회전한다. 상기 손잡이부는 상기 제2 링크부의 다른 끝단에 고정된다. 상기 센서부는 상기 제1 링크부와 상기 제2 링크부의 연결부에 고정되어 상기 손잡이부를 센싱한다. 상기 제어부는 기 입력된 운동 유형 및 반력을 바탕으로 운동 영역을 결정하고, 상기 제2 구동부의 회전량 및 상기 센서부의 센싱 결과로부터 계측된 사용자의 운동 영역이 상기 기 결정된 운동 영역을 이탈하는 경우 상기 제1 및 제2 링크부들의 회전 반력을 증가시킨다.
Int. CL A61H 1/00 (2006.01) A61H 1/02 (2006.01)
CPC A61H 1/02(2013.01) A61H 1/02(2013.01) A61H 1/02(2013.01) A61H 1/02(2013.01) A61H 1/02(2013.01) A61H 1/02(2013.01) A61H 1/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140193108 (2014.12.30)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0082430 (2016.07.08) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유승열 대한민국 충청남도 천안시 동남구
2 김수호 대한민국 인천광역시 연수구
3 박재형 대한민국 부산광역시 해운대구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김민태 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 **세기특허법률사무소 (역삼동, 세일빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2014-1277026-15
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.10.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.12.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0078992-81
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.01.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0053953-19
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2016-0268962-59
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.03.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0268927-61
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2016.07.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0545769-65
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2016-0939259-20
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.11.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0840403-68
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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제1 및 제2 구동부들을 포함하는 베이스부;일 끝단은 상기 제2 구동부와 연결되어 상기 제2 구동부를 중심으로 회전하는 제1 링크부; 일 끝단은 상기 제1 링크부의 다른 끝단에 연결되어 상기 제1 링크부에 대하여 상대적으로 회전하는 제2 링크부; 상기 제2 링크부의 다른 끝단에 고정되는 손잡이부; 상기 제1 링크부와 상기 제2 링크부의 연결부에 고정되어 상기 손잡이부를 센싱하는 센서부; 및기 입력된 운동 유형 및 반력을 바탕으로 운동 영역을 결정하고, 상기 제2 구동부의 회전량 및 상기 센서부의 센싱 결과로부터 계측된 사용자의 운동 영역이 상기 기 결정된 운동 영역을 이탈하는 경우 상기 제1 및 제2 링크부들의 회전 반력을 증가시키는 제어부를 포함하는 재활로봇
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기 입력된 운동 유형 및 반력을 바탕으로 상기 제1 및 제2 링크부들의 회전 반력을 결정하여 상기 운동 영역을 결정하고, 상기 기 결정된 운동 영역을 이탈하는 경우 상기 제1 및 제2 링크부들의 회전 반력을 기 결정된 회전 반력보다 수 배 이상 크게 증가시키는 것을 특징으로 하는 재활로봇
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제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 운동 영역을 결정하는 경우, 상기 제1 및 제2 링크부들의 토크를 하기 식 (1)로 결정하며, 식 (1)식 (2){τ1: 제1 링크부의 회전반력(토크), τ2: 제2 링크부의 회전반력(토크), Fx: X축 방향의 입력 반력, Fy: Y축 방향의 입력 반력, l1: 제1 링크부의 길이, l2: 제2 링크부의 길이, θ1: 제1 링크부의 회전각, θ2: 제2 링크부의 회전각}상기 식 (1)에서 자코비안 행렬(J)은 상기 식 (2)인 것을 특징으로 하는 재활로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1 링크부는 상기 제2 구동부에 연결되고, 상기 제2 링크부는 상기 제2 구동부에 연결된 풀리에 고정되어, 상기 제2 구동부를 통해 인가되는 회전력에 의해 상기 제1 및 제2 링크부들의 회전 반력이 제어되는 것을 특징으로 하는 재활로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.