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열차의 정위치 정차 제어를 위한 장치에 있어서, 상기 열차의 제동 지연시간을 고려하여 상기 열차의 상태변화를 예측하기 위한 제어입력신호를 생성하는 제동 관리부; 및상기 제어입력신호에 기초하여 상기 열차로 전달되는 동력을 결정하는 동력 산출부를 포함하며,상기 제어입력신호는 상기 정위치 정차 제어를 위한 감속도의 크기 및 인가 시점 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 제동 관리부는,상기 열차의 상태변화가 칼만 필터 방식을 기반으로 예측되는 경우,미리 결정된 PSM(Precision Stop Marker) 정보를 기준으로 위치 오차를 보정하는 오차 보정부; 및상기 열차의 현재 상태변수와 다음 측정시간의 상태변수의 추정치를 칼만필터 함수에 적용하여 상기 정위치 정차 제어를 위한 추정변환과정을 통해 제어입력신호를 생성하는 칼만필터 적용부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어장치
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제 5 항에 있어서,상기 칼만필터 적용부는,상기 다음 측정시간의 상태변수의 추정치를 산출하는 상태 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어장치
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제 5 항에 있어서,상기 칼만필터 적용부는,상기 추정변환과정을 통해 상기 감속도의 크기를 결정하고, 상기 제동 지연시간이 보상될 수 있도록 소정의 시간 앞으로 타임 쉬프트하여 전달되도록 제어하는 상태 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어장치
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열차의 정위치 정차 제어를 위한 장치에 있어서, 상기 열차의 제동 지연시간을 고려하여 상기 열차의 상태변화를 예측하기 위한 제어입력신호를 생성하는 제동 관리부; 및상기 제어입력신호에 기초하여 상기 열차로 전달되는 동력을 결정하는 동력 산출부를 포함하며,상기 제어입력신호는 상기 정위치 정차 제어를 위한 감속도의 크기 및 인가 시점 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 제동 관리부는,상기 열차의 상태변화가 모델예측제어 기법을 기반으로 예측되는 경우,매 샘플링 시간마다 이전의 상태변수를 참고하여 관측 변수에 대한 경우의 수를 조합하는 것에 의해 입력 조합 정보를 생성하는 입력 조합 생성부; 상기 입력 조합 정보를 이용하여 소정의 시간 동안 상기 열차의 상태변화를 예측하는 상태변화 예측부; 및상기 상태변화를 예측한 결과를 이용하여 상기 감속도의 크기를 결정하고, 상기 제동 지연시간이 보상될 수 있도록 최적의 상태변화가 되도록 하는 입력을 선택하여 소정의 시간 앞으로 타임 쉬프트하여 전달되도록 제어하는 최적 조합 선택부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어장치
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제 5 항 또는 제 8 항에 있어서,상기 열차의 질량오차를 추정하여 상기 감속도와 동일한 단위로 변경하는 것에 의해 오차 보상 가속도를 생성하는 오차 추정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어장치
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제 9 항에 있어서,상기 동력 산출부는,상기 제동 지연시간이 보상될 수 있도록 소정의 시간 앞으로 타임 쉬프트하여 전달된 감속도와 상기 오차 보상 가속도를 이용하여 상기 동력을 산출하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어장치
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열차의 정위치 정차 제어를 위한 방법에 있어서,상기 열차의 제동 지연시간을 고려하여 상기 열차의 상태변화를 예측하기 위한 제어입력신호를 생성하는 단계; 및상기 제어입력신호에 기초하여 상기 열차로 전달되는 동력을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제어입력신호는 상기 정위치 정차 제어를 위한 감속도의 크기 및 인가 시점 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 제어입력신호를 생성하는 단계에서 상기 열차의 상태변화가 칼만 필터 방식을 기반으로 예측되는 경우, 미리 결정된 PSM(Precision Stop Marker) 정보를 기준으로 위치 오차를 보정하는 단계; 및상기 열차의 현재 상태변수와 다음 측정시간의 상태변수의 추정치를 칼만필터 함수에 적용하여 상기 정위치 정차 제어를 위한 추정변환과정을 통해 제어입력신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어방법
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제 15 항에 있어서,상기 제어입력신호를 생성하는 단계는,상기 추정변환과정을 통해 상기 감속도의 크기를 결정하는 단계; 및상기 제동 지연시간이 보상될 수 있도록 소정의 시간 앞으로 타임 쉬프트하여 상기 감속도가 전달되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어방법
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열차의 정위치 정차 제어를 위한 방법에 있어서,상기 열차의 제동 지연시간을 고려하여 상기 열차의 상태변화를 예측하기 위한 제어입력신호를 생성하는 단계; 및상기 제어입력신호에 기초하여 상기 열차로 전달되는 동력을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제어입력신호는 상기 정위치 정차 제어를 위한 감속도의 크기 및 인가 시점 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 제어입력신호를 생성하는 단계에서 상기 열차의 상태변화가 모델예측제어 기법을 기반으로 예측되는 경우,매 샘플링 시간마다 이전의 상태변수를 참고하여 관측 변수에 대한 경우의 수를 조합하는 것에 의해 입력 조합 정보를 생성하는 단계;상기 입력 조합 정보를 이용하여 소정의 시간 동안 상기 열차의 상태변화를 예측하는 단계; 및상기 상태변화를 예측한 결과를 이용하여 상기 감속도의 크기를 결정하고, 상기 제동 지연시간이 보상될 수 있도록 최적의 상태변화가 되도록 하는 입력을 선택하여 소정의 시간 앞으로 타임 쉬프트하여 전달되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어방법
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제 15 항 또는 제 17 항에 있어서,상기 열차의 질량오차를 추정하여 상기 감속도와 동일한 단위로 변경하는 것에 의해 오차 보상 가속도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어방법
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제 18 항에 있어서,상기 동력을 결정하는 단계는,상기 제동 지연시간이 보상될 수 있도록 소정의 시간 앞으로 타임 쉬프트하여 전달되는 감속도와 상기 오차 보상 가속도를 이용하여 상기 동력을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정차위치 제어방법
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