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유압장치에 가압된 적정의 유량이 공급되도록 전자비례제어밸브로 인가되는 PWM신호의 듀티값을 보정하는 가변기준파의 주파수 값을 설정하는 주파수설정부; 및상기 주파수설정부로부터 수신된 가변기준파의 주파수 값에 따라 발진하여 가변기준파를 생성한 후, 상기 가변기준파에 의해 가변된 듀티값을 가지는 PWM신호를 생성하여 상기 전자비례제어밸브로 출력하는 PWM드라이버제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어장치
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청구항 1에 있어서, 상기 주파수설정부는,상기 수중로봇의 작업 위치의 수심을 측정하는 수심측정부;상기 수심측정부에서 측정된 수심의 압력에 따라 전자비례제어밸브의 구동이 보정되도록 하는 듀티값을 가지는 가변기준파의 주파수 값을 선택하는 주파수선택부; 및상기 주파수선택부에서 선택된 가변기준파의 주파수 값을 상기 PWM드라이버제어부로 전송하는 제1통신부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어장치
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청구항 1에 있어서, 상기 PWM드라이버제어부는,상기 주파수설정부로부터 상기 수심의 압력에 따라 전자비례제어밸브의 구동이 보정되도록 하는 듀티값을 가지는 가변기준파의 주파수 값을 수신하는 제2통신부; 및상기 제2통신부를 통해 수신된 상기 가변기준파의 주파수 값 따라 발진하여 가변기준파를 생성한 후 수심에 따라 보정된 유량 생성을 위해 상기 가변기준파에 의해 가변된 듀티값을 가지는 PWM신호를 생성하여 상기 전자비례제어밸브로 출력하는 PWM드라이버부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어장치
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청구항 3에 있어서, 상기 PWM드라이버부는,상기 가변기준파의 주파수 값에 대응하는 가변기준파를 발진하여 생성하는 가변기준파발진부;상기 가변기준파발진부의 가변기준파에 대응하는 주파수를 가지는 펄스폭 변조를 위한 변조파를 생성하는 변조파생성부;상기 유압장치의 제어를 위한 제어신호를 인가하는 제어신호인가부; 및상기 변조파생성부의 변조파와 상기 제어신호를 비교하여 상기 전자비례제어밸브의 제어하기 위하여 상기 수압에 따라 듀티값이 보정된 PWM신호를 생성하여 출력하는 비교부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어장치
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청구항 3에 있어서, 상기 PWM드라이버부는,상기 전자비례제어밸브의 전류를 검출하여 기준 전류와 상이한 경우 오작동을 판단하는 오작동검출부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어장치
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청구항 3에 있어서, 상기 PWM드라이버제어부는,상기 제2통신부의 상기 제1통신부와의 통신을 감시하여, 통신이 두절된 경우, 상기 PWM드라이버부의 구동을 정지시키는 긴급정지부;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어장치
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청구항 3에 있어서, 상기 PWM드라이버제어부는 상기 제2통신부와 상기 PWM드라이버부가 내부에 장착된 후 절연오일이 내장되는 압력오일케이스;상기 압력오일케이스의 일 측에 연결 구성되어 해수의 수압과 압력오일케이스의 내부 압력을 일치시키는 압력보상기;전자비례제어밸브를 개폐하는 솔레노이드부;상기 솔레노이드부에서 발생하는 역전류를 차단하여 PWM드라이버부를 보호하는 보호회로부;내부의 절연오일의 온도를 검출하는 온도센서부; 및상기 압력오일케이스의 내부로 해수가 유입되었는지를 검출하는 누수감지부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어장치
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수중로봇에 장착된 유압장치가 수압에 따라 적합한 유압을 출력하도록 주파수설정부가 PWM신호의 듀티값을 가변시키는 가변기준파의 주파수 값을 산출하여 PWM드라이버제어부로 출력하는 가변기준파수 산출과정;PWM드라이버제어부가 상기 가변기준파의 주파수 값에 따라 발진하여 가변기준파를 생성하는 가변기준파 발진과정; 및상기 PWM드라이버제어부가 가변기준파를 이용하여 펄스폭 변조를 위한 변조파를 생성하고, 상기 변조파와 상기 유압장치의 제어를 위해 전자비례제어밸브로 인가되는 제어신호를 비교하여 수심에 따라 보정된 듀티값을 가지는 PWM신호를 생성하여 상기 전자비례제어밸브로 출력하는 PWM신호생성과정;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어방법
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청구항 8에 있어서,상기 PWM신호생성과정에 의해 출력된 PWM신호에 의해 구동되는 상기 전자비례제어밸브의 전류를 검출하여 기준 전류와 상이한 경우 오작동을 판단하는 오작동검출과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어방법
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10
청구항 8에 있어서,상기 주파수설정부와 상기 PWM드라이버제어부의 통신 이상을 감시하여, 통신 이상이 발생한 경우 상기 PWM드라이버제어부의 구동을 정지시키는 긴급정지과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 전자비례제어밸브 제어방법
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