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미리 정해진 매핑(mapping) 대상 지역에 대하여, 영상 촬영 장치, 위치 센서 및 자세 센서를 탑재한 무인 비행체를 이용하여 매핑하는 방법으로서,매핑 시스템이 상기 무인 비행체의 비행 경로를 생성하는 비행 경로 생성 단계;상기 무인 비행체를 상기 비행 경로를 따라 비행시키면서 상기 매핑 대상 지역에 대한 복수의 영상과 각 영상에 대한 위치 및 자세 데이터를 취득하는 데이터 취득 단계;영상 매칭을 통하여 상기 영상과 위치 및 자세 데이터로부터 하나 이상의 공액점을 산출하는 영상 매칭 단계;상기 공액점과 위치 및 자세 데이터를 이용한 번들 블록 조정을 통하여 상기 영상에 대한 위치 및 자세 데이터를 조정하는 번들 블록 조정 단계; 및상기 영상과 조정된 위치 및 자세 데이터를 이용하여 상기 매핑 대상 지역에 대한 공간 정보를 생성하는 공간 정보 생성 단계를 포함하며,상기 비행 경로 생성 단계는,매핑에 요구되는 공간 해상도와 상기 영상 촬영 장치의 픽셀 크기 및 초점 거리를 이용하여 무인 비행체의 비행 고도를 산출하는 단계;상기 영상 촬영 장치의 촬영 센서면의 크기, 촬영 영상 간의 중복도 및 상기 매핑 대상 지역의 형상을 고려하여 비행 경로의 스트립 수 및 스트립당 촬영 영상의 수를 산출하는 단계; 및상기 비행 고도와 상기 스트립 수 및 스트립당 촬영 영상의 수를 고려하여 상기 무인 비행체가 경유하게 되는 하나 이상의 지상점(waypoint)을 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 매핑 방법
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제1항에 있어서,상기 공간 해상도 및 매핑 대상 지역의 형상을 포함하는 소정의 값을 사용자로부터 입력받은 후, 상기 비행 경로를 자동으로 생성하는 것을 특징으로 하는 매핑 방법
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제1항에 있어서,상기 데이터 취득 단계는,상기 무인 비행체는 상기 비행 경로를 따라 자동으로 운항하면서 상기 매핑 대상 지역에 대한 복수의 영상 및 각 영상에 대한 위치 및 자세 데이터를 취득하는 것을 특징으로 하는 매핑 방법
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제1항에 있어서,취득된 상기 복수의 영상과 각 영상에 대한 위치 및 자세 데이터 중 공간 정보를 생성하는데 활용하기 어려운 품질의 영상 및 데이터를 제거하여, 공간 정보에 활용될 데이터를 선별하는 데이터 선별 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 매핑 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 매칭 단계는,상기 위치 및 자세 데이터를 이용하여 상기 영상에서 공액점을 검색하기 위한 초기 위치를 산정하는 단계;KLT 특징 추적기(Kanade-Lucas-Tomasi feature tracker) 알고리즘을 이용하여 상기 영상에 대한 공액점을 추출하는 단계; 및상기 추출된 공액점의 정확도를 확인하는 공액점 정확도 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 매핑 방법
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제6항에 있어서,상기 공액점 정확도 확인 단계는,동일한 객체로부터 투영되었다고 인식되는 한 쌍의 영상점에 대하여 상기 영상점과 영상점 주변 영역에 대한 상호 상관 계수(crosscorrelation coefficient)를 계산하여 비교하거나,한 쌍의 영상에 대하여 KLT 특징 추적기(Kanade-Lucas-Tomasi feature tracker) 알고리즘을 적용하여 추출되는 공액점이 상호 일치하는지 검토하거나,한 쌍의 영상에 대하여 에피폴라 기하(epipolar geometry)에 의해 하나의 영상에 투영된 객체점이 다른 하나의 영상에서 에피폴라 선(epipolar line) 상에 투영 되는지를 검토하여,공액점이 정확하게 산출되었는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 매핑 방법
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제1항에 있어서,상기 공간 정보 생성 단계는,미리 생성되어 있던 수치 표고 모델(Digital Elevation Model)을 사용하거나, 밀집 정합(Dense Matching)을 수행하여 수치 표고 모델을 생성하지 않고, 지상의 평균 고도 값을 가지는 수치 표고 모델(Digital Elevation Model)을 사용하여 상기 영상과 조정된 위치 및 자세 데이터로부터 공간 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 매핑 방법
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미리 정해진 매핑(mapping) 대상 지역에 대하여, 영상 촬영 장치, 위치 센서 및 자세 센서를 탑재한 무인 비행체를 이용하여 매핑하는 시스템으로서,매핑에 요구되는 공간 해상도와 상기 영상 촬영 장치의 픽셀 크기 및 초점 거리를 이용하여 무인 비행체의 비행 고도를 산출하고, 상기 영상 촬영 장치의 촬영 센서면의 크기, 촬영 영상 간의 중복도 및 상기 매핑 대상 지역의 형상을 고려하여 비행 경로의 스트립 수 및 스트립당 촬영 영상의 수를 산출하며, 상기 비행 고도와 스트립 수 및 스트립당 촬영 영상의 수를 고려하여 상기 무인 비행체가 경유하게 되는 하나 이상의 지상점(waypoint)을 선정하고 이를 기초로 상기 무인 비행체의 비행 경로를 생성하는 비행 경로 생성부;상기 무인 비행체를 상기 비행 경로를 따라 스스로 운항하도록 제어하면서 상기 매핑 대상 지역에 대하여 복수의 영상과 각 영상에 대한 위치 및 자세 데이터를 생성하여 저장하는 제어부;영상 매칭을 통하여 상기 영상과 위치 및 자세 데이터로부터 하나 이상의 공액점을 산출하는 영상 매칭부;상기 공액점과 위치 및 자세 데이터를 이용한 번들 블록 조정을 통하여 상기 영상에 대한 위치 및 자세 데이터를 조정하는 번들 블록 조정부; 및상기 영상과 조정된 위치 및 자세 데이터를 이용하여 상기 매핑 대상 지역에 대한 공간 정보를 생성하는 공간 정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 매핑 시스템
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제9항에 있어서,취득된 상기 복수의 영상과 각 영상에 대한 위치 및 자세 데이터 중 공간 정보를 생성하는데 활용하기 어려운 품질의 영상 및 데이터를 제거하여, 공간 정보에 활용될 데이터를 선별하는 데이터 선별부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 매핑 시스템
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제9항에 있어서,상기 영상 매칭부는,상기 위치 및 자세 데이터를 이용하여 상기 영상에서 공액점을 검색하기 위한 초기 위치를 산정한 후, KLT 특징 추적기(Kanade-Lucas-Tomasi feature tracker) 알고리즘을 이용하여 상기 영상에 대한 공액점을 추출하는 것을 특징으로 하는 매핑 시스템
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제9항에 있어서,상기 공간 정보 생성부는,미리 생성되어 있던 수치 표고 모델(Digital Elevation Model)을 사용하거나, 밀집 정합(Dense Matching)을 수행하여 수치 표고 모델을 생성하지 않고, 지상의 평균 고도 값을 가지는 수치 표고 모델(Digital Elevation Model)을 사용하여,상기 영상과 조정된 위치 및 자세 데이터로부터 공간 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 매핑 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어부는 상기 무인 비행체에 탑재되며,상기 제어부에 저장된 복수의 영상과 각 영상에 대한 위치 및 자세 데이터의 갱신 여부를 판단하여 자동으로 전송받는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 매핑 시스템
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