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입력영상에 역 투시변환 및 차선 필터를 적용하는 전처리부;상기 전처리부를 통해 역 투시변환이 적용된 영상으로 변환할 때 사용되는 차선의 정보를 이용하여, 그 주변 영역을 대상으로 시작 프레임과 그 다음 프레임에서 차선 후보 영역을 추출하는 차선 후보 영역 추출모듈; 및 추출된 차선 후보 영역의 좌, 우 차선 위치에서 각각 가장 큰 영역을 차선 영역으로 설정하여 추출하고, 설정된 영역으로부터 차선의 시작점 및 끝점을 찾는 차선 영역 추출모듈;을 포함하는 차선 영역 추출부;상기 차선 영역 추출부를 통해 검색된 차선의 시작점 및 끝점을 이용하여 시작 프레임과 그 다음 프레임에서의 차선 변화벡터를 계산하고, 이 후의 프레임에서 차선이 위치할 지점을 예측하며, 예측된 차선 위치에서 설정된 스캔 영역 내에서 새로운 차선 위치 영역을 예측하는 차선 예측부; 및상기 차선 예측부를 통해 예측된 새로운 차선 위치 영역 내 제어점을 설정하고, 설정된 제어점에 카디널 스플라인을 적용하여 차선을 검출하는 차선 검출부; 를 포함하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 차선 영역 추출부는,상기 차선의 시작점과 끝점으로부터 외부 영역을 스캔하여 차선 영역으로 편입시키는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 차선 영역 추출부는,상기 차선 위치로부터 차선의 기울기 방향으로 외부 영역을 스캔하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 차선 예측부는, 상기 차선 영역 추출부를 통해 검색된 차선의 시작점 및 끝점을 이용하여 시작 프레임과 그 다음 프레임에서 검출된 차선의 위치 변화를 바탕으로, 차선 변화벡터를 계산하는 변화벡터 계산모듈; 및차선의 각 시작점과 끝점에서 계산된 변화벡터를 이 후의 프레임에 적용하여 이 후의 프레임에서 차선이 나타날 위치를 예측하며, 실제 차선 위치를 찾기 위하여 예측된 지점을 기준으로 스캔 영역을 설정하고, 상기 스캔 영역 내에서 새로운 차선 위치 영역을 검색하여, 검색된 차선 영역 중 어느 하나를 차선 위치로 지정하는 차선 위치 예측모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 차선 위치 예측모듈은, 상기 스캔 영역 내에서 차선 영역이 한 개 이상 나올 경우, 가장 큰 영역을 차선 위치로 지정하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 차선 검출부는,상기 차선 예측부를 통해 예측된 새로운 차선 위치 영역의 좌, 우 차선에 대하여 시작점, 끝점 및 중간 제어점을 바탕으로 카디널 스플라인을 적용하여 직선 또는 곡선인 경우에 대한 차선 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 시스템
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제 1 항 또는 제 7 항에 있어서,상기 차선 검출부는,각 차선의 시작점과 끝점에서부터 같은 영역을 추적하여 시작점과 끝점의 1/3 지점에 제어점을 위치시킴으로써 중간 제어점을 획득하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 시스템
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(a) 전처리부가 입력영상에 역 투시변환 및 차선 필터를 적용하는 과정;(b-1)차선 영역 추출부가 상기 (a) 과정을 통해 역 투시변환이 적용된 영상으로 변환할 때 사용되는 차선의 정보를 이용하여, 그 주변 영역을 대상으로 시작 프레임과 그 다음 프레임에서 차선 후보 영역을 검출하는 단계; 및 (b-2) 상기 차선 영역 추출부가 검출된 차선 후보 영역의 좌, 우 차선 위치에서 각각 가장 큰 영역을 차선 영역으로 설정하여 추출하고, 설정된 영역으로부터 차선의 시작점 및 끝점을 찾는 단계;를 포함하는 (b) 과정;(c) 차선 예측부가 상기 (b) 과정을 통해 검색된 차선의 시작점 및 끝점을 이용하여 시작 프레임과 그 다음 프레임에서의 차선 변화벡터를 계산하고, 이 후의 프레임에서 차선이 위치할 지점을 예측하며, 예측된 차선 위치에서 설정된 스캔 영역 내에서 새로운 차선 위치 영역을 예측하는 과정; 및 (d) 차선 검출부가 상기 (c) 과정을 통해 예측된 새로운 차선 위치 영역 내 제어점을 설정하고, 설정된 제어점에 카디널 스플라인을 적용하여 차선을 검출하는 과정; 을 포함하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 (b) 과정은,(b-3) 상기 차선 영역 추출부가 차선의 시작점과 끝점으로부터 외부 영역을 스캔하여 차선 영역으로 편입시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 방법
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제 11 항에 있어서,상기 (b-3) 단계에서, 상기 차선 영역 추출부가 차선 위치로부터 차선의 기울기 방향으로 외부 영역을 스캔하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 (c) 과정은,(c-1) 상기 차선 예측부가 상기 (b) 과정을 통해 검색된 차선의 시작점 및 끝점을 이용하여 시작 프레임과 그 다음 프레임에서 검출된 차선의 위치 변화를 바탕으로, 차선 변화벡터를 계산하는 단계;(c-2) 상기 차선 예측부가 차선의 각 시작점과 끝점에서 계산된 변화벡터를 이 후의 프레임에 적용하여 이 후의 프레임에서 차선이 나타날 위치를 예측하며, 실제 차선 위치를 찾기 위하여 예측된 지점을 기준으로 스캔 영역을 설정하는 단계; 및(c-3) 상기 차선 예측부가 상기 스캔 영역 내에서 새로운 차선 위치 영역을 검색하여, 검색된 차선 영역 중 어느 하나를 차선 위치로 지정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 방법
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제 13 항에 있어서,(c-4) 상기 (c-3) 단계에서, 상기 차선 예측부가 스캔 영역 내에서 차선 영역이 한 개 이상 나오는지 여부를 판단하는 단계; 및(c-5) 상기 (c-4) 단계의 판단결과, 상기 스캔 영역 내에서 차선 영역이 한 개 이상 나올 경우, 상기 차선 예측부가 가장 큰 영역을 차선 위치로 지정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 (d) 과정에서,상기 차선 검출부가 상기 (c) 과정을 통해 예측된 새로운 차선 위치 영역의 좌, 우 차선에 대하여 시작점, 끝점 및 중간 제어점을 바탕으로 카디널 스플라인을 적용하여 직선 또는 곡선인 경우에 대한 차선 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 방법
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제 9 항 또는 제 15 항에 있어서,상기 (d) 과정에서,각 차선의 시작점과 끝점에서부터 같은 영역을 추적하여 시작점과 끝점의 1/3 지점에 제어점을 위치시킴으로써 중간 제어점을 획득하는 것을 특징으로 하는 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용한 차선 검출 방법
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