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내부에 유체를 포함하여 대상물과 접촉하는 경우 변형되는 터치패드, 및 상기 터치패드의 변형된 형상을 촬영하는 측정부를 포함하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법에서, 상기 측정부에서 촬영된 상기 터치패드의 형상에 관한 정보, 및 상기 터치패드에 작용하는 압력에 관한 정보를 입력받은 단계;상기 터치패드를 미소 면소로 분할하는 단계;상기 분할된 각각의 미소 면소에서 힘 평형 방정식(force balance equation)을 적용하여 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 힘을 각각 산출하는 단계;상기 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 힘으로부터 각 미소 면소에서의 X, Y, Z 축 방향의 힘을 산출하는 단계; 및상기 각 미소 면소에서의 X, Y, Z 축 방향의 힘을 합산하여 상기 터치패드 전체에 작용하는 X, Y, Z 축 방향의 힘을 산출하는 단계를 포함하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법
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제1항에 있어서, 상기 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 힘을 각각 산출하는 단계에서, 식 (2)(Fl: 미소 면소에 작용하는 좌측방향 힘, Fr: 미소 면소에 작용하는 우측방향 힘, Fu: 미소 면소에 작용하는 상측방향 힘, Fd: 미소 면소에 작용하는 하측방향 힘, p: 미소 면소에 작용하는 압력, S: 미소 면소의 면적)상기 식 (2)의 힘 평형 방정식을 적용하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법
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제2항에 있어서, 상기 식 (2)의 힘 평형 방정식은, 식 (6)식 (7)식 (8)((i,j): 임의의 미소면소, θxy: XY 평면에서 미소면소의 접선방향과 X축이 이루는 각, θz: XZ 평면에서 미소면소의 접선방향과 X축이 이루는 각, Sx: 미소면소의 X축 방향의 면적, Sy: 미소면소의 Y축 방향의 면적, Sz: 미소면소의 Z축 방향의 면적)각 미소 면소에서 X, Y, Z 축 방향의 성분으로 각각 상기 식 (6) 내지 (8)로 산출되는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법
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제3항에 있어서, 상기 식 (6)의 미소 면소에서의 X축 방향의 성분은, 식 (9)식 (10)미소 면소가 XY 평면에서 제1 및 제2 사분면에 해당되면 식 (9), 제3 및 제4 사분면에 해당되면 식 (10)을 이용하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법
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제3항에 있어서, 상기 식 (7)의 미소 면소에서의 Y축 방향의 성분은, 식 (11)식 (12)미소 면소가 XY 평면에서 제1 및 제4 사분면에 해당되면 식 (11), 제2 및 제3 사분면에 해당되면 식 (12)을 이용하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법
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제3항에 있어서, 상기 식 (8)의 미소 면소에서의 Z축 방향의 성분은, 식 (13)식 (14)상기 식 (13) 및 식 (14)을 이용하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법
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제1항에 있어서, 상기 분할된 각각의 미소 면소에서 모멘트 평형 방정식(moment balance equation)을 적용하여 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 모멘트를 각각 산출하는 단계;상기 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 모멘트로부터 각 미소 면소에서의 X, Y, Z 축 방향의 모멘트를 산출하는 단계; 및상기 각 미소 면소에서의 X, Y, Z 축 방향의 모멘트를 합산하여 상기 터치패드 전체에 작용하는 X, Y, Z 축 방향의 모멘트를 산출하는 단계를 더 포함하는 유체형 촉각센서를 이용한 6축력 측정방법
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