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내부에 수납공간을 형성하는 몸체부;상기 몸체부의 끝단에 고정되며, 대상물과 접촉하여 대상물의 형상에 따라 변형되는 터치패드를 포함하는 터치패드부; 상기 수납공간의 내부에 고정되어 상기 터치패드의 변형된 형상을 촬영하는 측정부; 상기 측정부에서 촬영된 영상으로부터 상기 터치패드의 변형된 형상을 추출하고, 상기 터치패드에 인가되는 압력에 관한 정보를 입력받는 정보 처리부; 및상기 정보 처리부로부터 제공받은 정보를 바탕으로, 상기 대상물과 상기 터치패드 사이의 미끄럼 지수를 계측하는 계측부를 포함하는 유체형 촉각센서
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제1항에 있어서, 대상물들의 종류에 따른 최적의 파지(把持)를 위한 미끄럼 지수 정보가 저장된 데이터 베이스; 및상기 계측부에서 계측된 미끄럼 지수 및 상기 데이터 베이스의 최적의 미끄럼 지수를 비교하여, 상기 대상물의 파지를 위해 상기 몸체부의 이동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 유체형 촉각센서
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제1항에 있어서, 상기 계측부는, 상기 터치패드의 변형되는 형상으로부터 상기 대상물이 상기 터치패드에 접촉한 접촉면적을 계측하는 접촉면적 계측부; 및상기 터치패드의 변형되는 형상 및 상기 터치패드에 인가되는 압력에 관한 정보로부터 상기 대상물의 접촉에 의해 상기 터치패드에 인가되는 수직력을 계측하는 수직력 계측부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서
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제1항에 있어서, 상기 터치패드의 내부에는 유체가 채워지며, 상기 터치패드는 반구형 형상으로 외부로 돌출된 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서
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대상물과 접촉하여 변형되는 터치패드의 형상 및 상기 대상물과 접촉하여 상기 터치패드에 인가되는 압력에 관한 정보가 입력되는 단계;상기 터치패드의 형상에 관한 정보를 바탕으로, 상기 대상물이 상기 터치패드에 접촉한 접촉면적을 계측하는 단계;상기 터치패드의 변형되는 형상 및 상기 터치패드에 인가되는 압력에 관한 정보를 바탕으로, 상기 대상물의 접촉에 의해 상기 터치패드에 인가되는 수직력을 계측하는 단계; 및 상기 접촉면적 및 상기 수직력을 바탕으로 상기 대상물과 상기 터치패드 사이의 미끄럼 지수를 계측하는 단계를 포함하는 미끄럼 지수 계측 방법
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제5항에 있어서, 상기 계측된 미끄럼 지수와, 기 저장된 최적의 미끄럼 지수를 비교하여, 상기 대상물의 파지(把持)를 위해 상기 대상물과의 접촉력을 변경하는 단계를 더 포함하는 미끄럼 지수 계측 방법
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제6항에 있어서, 상기 수직력을 계측하는 단계는, 상기 터치패드를 미소 면소로 분할하는 단계;상기 분할된 각각의 미소 면소에서 힘 평형 방정식(force balance equation)을 적용하여 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 힘을 각각 산출하는 단계;상기 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 힘으로부터 각 미소 면소에서의 X, Y, Z 축 방향의 힘을 산출하는 단계; 및상기 각 미소 면소에서의 Z 축 방향의 힘을 합산하여 상기 터치패드 전체에 작용하는 수직력을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 미끄럼 지수 계측 방법
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제7항에 있어서, 상기 각 미소 면소에 작용하는 좌우, 상하 방향의 힘을 각각 산출하는 단계에서, 식 (2)(Fl: 미소 면소에 작용하는 좌측방향 힘, Fr: 미소 면소에 작용하는 우측방향 힘, Fu: 미소 면소에 작용하는 상측방향 힘, Fd: 미소 면소에 작용하는 하측방향 힘, p: 미소 면소에 작용하는 압력, S: 미소 면소의 면적)상기 식 (2)의 힘 평형 방정식을 적용하는 것을 특징으로 하는 미끄럼 지수 계측 방법
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제6항에 있어서, 상기 미끄럼 지수를 계측하는 단계는, 상기 계측된 수직력을 상기 계측된 접촉면적으로 나누어 계측하는 것을 특징으로 하는 미끄럼 지수 계측 방법
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