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이동하는 차량의 도킹장치가 무인항공기에 복귀신호를 전달하고, 상기 차량의 도킹장치의 위치를 상기 무인항공기에 송신하는 차량의 도킹 준비단계;상기 무인항공기가 상기 복귀신호를 수신하고, 상기 차량의 도킹장치의 위치정보를 파악하여 상기 차량의 도킹장치의 근방으로 이동하는 글로벌 포지셔닝단계; 및상기 무인항공기가 상기 차량의 도킹장치의 근방에 도달하면, 상기 무인항공기가 상기 차량의 도킹장치에 부착된 표식을 탐색하여 상기 무인항공기가 상기 차량의 도킹장치에 도킹하는 로컬 포지셔닝단계;를 포함하는 무인항공기의 차량 도킹방법
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제 1 항에 있어서,상기 차량의 도킹 준비단계는,상기 차량의 도킹장치가 무선주파수를 이용하여 무인항공기에게 복귀신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 차량 도킹방법
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제 1 항에 있어서,상기 글로벌 포지셔닝단계는,상기 무인항공기가 지피에스를 이용하여 상기 차량의 도킹장치의 위치정보를 파악하고, 각각 이동하는 위치를 무선주파수로 주고받으며, 상기 무인항공기와 상기 차량의 도킹장치가 도킹 목표위치를 정하는 경로계획 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 차량 도킹방법
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제 1 항에 있어서,상기 로컬 포지셔닝단계는,상기 무인항공기가 상기 도킹장치의 근방에 도달하면, 상기 무인항공기가 카메라 센서를 이용하여 상기 도킹장치에 부착된 표식을 탐색하고 상대적 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 차량 도킹방법
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제 5 항에 있어서,상기 로컬 포지셔닝 단계에서 상대적 위치를 계산하는 방법은,상기 무인항공기의 카메라 센서를 이용하여 상기 차량의 도킹장치에 부착된 표식과 거리에 따른 상대적 크기를 계산하고, 상기 카메라 센서에서 인식된 상기 표식의 크기를 보고 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 차량 도킹방법
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무인항공기의 도킹을 위해 차량에 장착되는 장치로서,무인항공기와의 통신을 위한 무선통신부와,지피에스 신호의 수신 및 차량운행 정보의 획득을 위한 센서부와,무선통신부와 센서부의 정보로부터 차량도킹장치를 제어하기 위한 제어부로 구성되는 차량제어부; 및무인항공기의 도킹을 위한 차량도킹장치부로 구성되며,차량에의 탈부착이 가능한 것을 특징으로 하는 무인항공기의 차량 도킹장치
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