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카메라로부터 깊이 영상 및 컬러 영상을 수신하는 단계;상기 깊이 영상을 이용하여 미리 설정된 XZ 평면 상에서 한 쌍의 다리 후보를 검출하는 단계; 상기 깊이 영상을 이용하여 상기 검출된 한 쌍의 다리 후보를 Y축 평면으로 확장하여 하체 후보를 검출하는 단계; 상기 컬러 영상으로부터 상기 검출된 하체 후보에 대응하는 하체 후보영역을 추출하고, 상기 추출된 하체 후보영역이 사람의 하체 영역인지 여부를 판단함으로써, 상기 검출된 하체 후보가 상기 사람의 하체인지를 결정하는 단계; 및 상기 검출된 하체 후보가 사람의 하체인 경우, 상기 하체를 추적하는 단계를 포함하되,상기 하체를 추적하는 단계는, 상기 하체를 추적하는 동안 상기 하체의 검출 실패가 발생되는 경우, 상기 검출 실패의 기간에 따라 상기 하체 추적을 위한 색상 정보 및 위치 정보의 비중을 조정하되, 상기 검출 실패의 기간이 길어질수록 재검출 과정에서 위치 정보보다 색상 정보의 가중치를 높게 하고, 상기 검출 실패의 기간이 짧을수록 재검출 과정에서 색상 정보보다 위치 정보의 가중치를 높게 하여 상기 하체를 추적하는, 하체 검출/추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 카메라는 RGB-D 카메라인, 하체 검출/추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 한 쌍의 다리 후보를 검출하는 단계는,상기 깊이 영상으로부터 미리 결정된 XZ 평면에 대한 깊이 데이터를 획득하고, 상기 획득된 깊이 데이터와 미리 결정된 다리 후보 특징에 기초하여 상기 한 쌍의 다리 후보를 검출하되, 상기 다리 후보 특징은 사람의 다리에 대응하는 평면 형상의 폭, 최대 깊이 및 모양 중 적어도 하나와 연관되는, 하체 검출/추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 하체 후보를 검출하는 단계는,유클리디안 클러스터링을 이용하여, 상기 검출된 한 쌍의 다리 후보를 Y축 평면으로 확장하여 하체 후보를 검출하는 단계를 포함하는, 하체 검출/추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 검출된 하체 후보가 상기 사람의 하체인지 여부를 결정하는 단계는,상기 컬러 영상에서 상기 검출된 하체 후보에 대응하는 하체 후보영역을 마스킹하는 단계; 및HOG 특징 기술자를 이용하여 상기 마스킹된 하체 후보영역에 대한 HOG 특징을 추출하고, SVM 분류기를 이용하여 상기 추출된 HOG 특징을 분류함으로써, 상기 마스킹된 하체 후보영역이 상기 사람의 하체 영역인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 하체 검출/추적 방법
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카메라로부터 깊이 영상 및 컬러 영상을 수신하는 영상 수신부; 상기 깊이 영상을 이용하여, 미리 설정된 XZ 평면 상에서 한 쌍의 다리 후보를 검출하고, 상기 검출된 한 쌍의 다리 후보를 Y축 평면으로 확장하여 하체 후보를 검출하는 깊이 영상 처리부;상기 컬러 영상으로부터 상기 검출된 하체 후보에 대응하는 하체 후보영역을 추출하고, 상기 추출된 하체 후보영역이 사람의 하체 영역인지 여부를 판단함으로써, 상기 검출된 하체 후보가 사람의 하체인지를 결정하는 컬러 영상 처리부; 및 상기 검출된 하체 후보영역이 사람의 하체로 결정된 경우, 상기 하체를 추적하는 위치 추적부를 포함하되,상기 위치 추적부는, 상기 하체를 추적하는 동안 상기 하체의 검출 실패가 발생되는 경우, 상기 검출 실패의 기간에 따라 상기 하체 추적을 위한 색상 정보 및 위치 정보의 비중을 조정하되, 상기 검출 실패의 기간이 길어질수록 재검출 과정에서 위치 정보보다 색상 정보의 가중치를 높게 하고, 상기 검출 실패의 기간이 짧을 수록 재검출 과정에서 색상 정보보다 위치 정보의 가중치를 높게 하여 상기 하체를 추적하는, 하체 검출/추적 장치
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제 7 항에 있어서,상기 카메라는 RGB-D 카메라인, 하체 검출/추적 장치
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제 7 항에 있어서,상기 깊이 영상 처리부는, 상기 깊이 영상으로부터 미리 결정된 XZ 평면에 대한 깊이 데이터를 획득하고, 상기 획득된 깊이 데이터와 미리 결정된 다리 후보 특징에 기초하여 상기 한 쌍의 다리 후보를 검출하되, 상기 다리 후보 특징은 사람의 다리에 대응하는 평면 형상의 폭, 최대 깊이 및 모양 중 적어도 하나와 연관되는, 하체 검출/추적 장치
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제 7 항에 있어서,상기 깊이 영상 처리부는,유클리디안 클러스터링을 이용하여, 상기 검출된 한 쌍의 다리 후보를 Y축 평면으로 확장하여 하체 후보를 검출하는, 하체 검출/추적 장치
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제 7 항에 있어서,상기 컬러 영상 처리부는, 상기 컬러 영상에서 상기 검출된 하체 후보에 대응하는 하체 후보영역을 마스킹하고; HOG 특징 기술자를 이용하여 상기 마스킹된 하체 후보영역에 대한 HOG 특징을 추출하고, SVM 분류기를 이용하여 상기 추출된 HOG 특징을 분류함으로써, 상기 마스킹된 하체 후보영역이 상기 사람의 하체 영역인지 여부를 판단하는, 하체 검출/추적 장치
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