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측위의 대상인 태그(tag)(100)와, 다수 개의 앵커(anchor)(200)와, 상기 태그(100)와 앵커(200)를 관리하는 베이스 스테이션(base station)(300)으로 구성되는 실내 다중경로 환경에서의 무선 통신망 기반 측위 시스템에 있어서,하기의 수식을 이용하여 상기 태그(100)와 앵커(200) 간의 TWR(Two-Way Ranging) 거리 측정치를 획득하고,획득한 거리 측정치에 포함되어 있는 이상점(outlier)을 검출하여, 이상점이 포함되어 있는 거리 측정치를 제거하는 다중경로 검출 및 제거부(400);를 더 포함하여 구성되며,상기 실내 다중경로 환경에서의 무선 통신망 기반 측위 시스템은상기 태그(100)에서 상기 베이스 스테이션(300)으로부터 전달받은 앵커 리스트에 따른 확인 응답 메시지(ACK 메시지)를 전송하고,앵커 리스트에 포함되어 있는 다수 개의 앵커(200)의 거리 정보(ranging)에 따라 거리 측정치를 획득하고,상기 다중경로 검출 및 제거부(400)에서 제거한 거리 측정치를 배제하고 최종 측위 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내 다중경로 환경에서의 무선 통신망 기반 측위 시스템
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제 1항에 있어서,상기 다중경로 검출 및 제거부(400)는획득한 거리 측정치에 다중경로 오차가 포함되어 있을 경우,기설정된 측위 알고리즘을 이용하여 하기의 수식과 같이 위치 오차의 변위량을 산출하고, 다중경로 오차가 포함된 거리 측정치를 제외한 측위 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내 다중경로 환경에서의 무선 통신망 기반 측위 시스템
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제 2항에 있어서,상기 다중경로 검출 및 제거부(400)는획득한 거리 측정치 중 한 개의 측정치에 다중경로 오차가 발생할 경우,하기의 수식을 이용하여, 다중경로 오차가 포함되어 있는 거리 측정치만을 제외하는 것을 특징으로 하는 실내 다중경로 환경에서의 무선 통신망 기반 측위 시스템
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제 2항에 있어서,상기 다중경로 검출 및 제거부(400)는획득한 거리 측정치 중 복수 개의 측정치에 다중경로 오차가 발생할 경우,하기의 수식을 이용하여, 다중경로 오차가 포함되어 있는 거리 측정치만을 제외하는 것을 특징으로 하는 실내 다중경로 환경에서의 무선 통신망 기반 측위 시스템
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제 1항에 있어서,상기 다중경로 검출 및 제거부(400)는획득한 거리 측정치에 다중경로 오차가 포함되어 있을 경우,기설정된 측위 알고리즘 및 기설정된 외부 센서로부터 획득된 센싱값을 이용하여 위치 오차의 변위량을 산출하고, 다중경로 오차가 포함된 거리 측정치를 제외한 측위 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내 다중경로 환경에서의 무선 통신망 기반 측위 시스템
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