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멀티콥터에 구비되고, 멀티콥터의 프로펠러 회전 속도 및 피치각을 조절하는 추력 조절기로써,추력제어 명령을 입력받고, 목표추력에 따른 최적 회전 속도를 계산하여 프로펠러의 전동기로 속도제어신호를 출력하는 한편, 상기 목표추력에 따른 최적 피치각을 계산하여 피치 작동기로 피치제어신호를 출력하며,상기 추력제어 명령을 입력받아 상기 최적 회전 속도 및 상기 최적 피치각을 계산하는 마이크로 프로세서; 및상기 최적 회전 속도에 따른 속도제어신호를 생성하여 출력하는 속도제어신호 출력기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추력 조절기
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제 2 항에 있어서,상기 마이크로 프로세서에는 목표 추력에 대한 최적 회전 속도 및 최적 피치각을 계산할 수 있는 최적 회전 속도 및 피치각 계산 프로그램이 저장되는 것을 특징으로 하는 추력 조절기
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제 2 항에 있어서,상기 속도제어신호 출력기는 최적 회전 속도에 따른 전류신호를 출력하는 전류 증폭기로 구비되고, 상기 전동기는 전류제어 방식에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 추력 조절기
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제 2 항에 있어서,상기 마이크로 프로세서는 상기 속도제어신호를 PWM신호로 출력하고, 상기 피치 작동기는 상기 PWM신호에 따라 프로펠러의 피치를 가변시키는 것을 특징으로 하는 추력 조절기
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전동기와 가변 피치 프로펠러를 포함하는 복수 개의 프로펠러 장치;상기 가변 피치 프로펠러의 피치를 가변시키는 피치 작동기; 및상기 전동기로 속도제어신호를 출력하고, 상기 피치 작동기로 피치 제어신호를 출력하는 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항의 추력 조절기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터
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제 6 항에 있어서,외부로 부터 비행 조종 신호를 입력받고, 상기 비행 조종 신호에 따른 추력제어 명령을 생성하여 상기 추력 조절기로 출력하는 비행 조종 장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터
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제 7 항에 있어서,상기 피치 작동기, 상기 추력 조절기 및 상기 비행 조종 장치로 전원을 공급하는 전원 공급 장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터
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제 6 항에 있어서,상기 피치 작동기와 상기 추력 조절기는 상기 프로펠러 장치들과 대응하여 복수 개로 구비되고,각 추력 조절기는 대응하는 피치 작동기와 프로펠러 장치의 전동기로 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터
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