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차량의 전후좌우 일측면에 마련되어 있으며, 상기 차량의 주변환경을 촬영하여 영상신호로 출력하는 복수대의 카메라들;상기 복수대의 카메라들로부터 영상을 입력받아 지면을 제외한 부분을 제거하여 차량의 주변 지면 영상만 잘라낸 후 캐니 에지를 검출하고, 검출된 캐니 에지를 기반으로 영상의 경계선을 추출한 후 포인트를 검출하고, 탑뷰 영상으로 변환시킨 후 특징점을 검출하고, 상기 포인트와 상기 특징점을 이용하여 장애물을 검출한 후 상기 검출된 장애물 영역에 관심영역 블록을 포함시켜 최종 영상으로 출력하는 제어부; 및상기 제어부에 의해 생성된 최종 영상을 화면상으로 출력하는 디스플레이부;를 포함하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부가, 상기 잘라낸 차량 주변 지면 영상으로부터 캐니 에지를 검출하기 이전에, 잘라낸 영상을 그레이 변환시킨 후 이진화처리하는 것을 특징으로 하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부가, 탑뷰 영상으로 변환시킬 때 투시변환을 통해 변환시키는 것을 특징으로 하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부의 제어에 응하여 상기 복수대의 카메라들에 의해 촬영된 영상 및 상기 제어부에 의해 생성된 탑뷰영상을 식별정보에 매칭시켜 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부가, 상기 최종 영상으로부터 장애물이 검출되면 알람발생 제어신호를 출력하고,상기 알람발생 제어신호에 응하여 장애물 검출 알림 신호를 출력하는 알람부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지시스템
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제어부가, 복수대의 카메라들로부터 영상을 입력받는 단계;상기 제어부가, 상기 입력받은 영상에서 지면을 제외한 부분을 제거하여 차량의 주변 지면 영상만 잘라내는 단계;상기 제어부가, 상기 잘라낸 영상의 캐니 에지를 검출하는 단계;상기 제어부가, 상기 검출된 캐니 에지를 기반으로 영상의 경계선을 추출하는 단계;상기 제어부가, 상기 추출된 경계선의 포인트를 검출하는 단계;상기 제어부가, 상기 영상을 탑뷰 영상으로 변환시키고, 상기 변환된 탑뷰 영상의 특징점을 검출하는 단계;상기 제어부가, 상기 포인트와 상기 탑뷰 영상의 특징점을 이용하여 장애물을 검출하는 단계; 및상기 제어부가, 상기 검출된 장애물 영역에 관심영역 블록을 포함시켜 최종 영상을 생성하여 출력하는 단계;로 이루어진 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지방법
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제 6 항에 있어서,상기 제어부가, 상기 잘라낸 차량 주변 지면 영상으로부터 캐니 에지를 검출하기 이전에, 잘라낸 영상을 그레이 변환시킨 후 이진화처리하는 것을 특징으로 하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지하는 단계를 더 포함하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지방법
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제 6 항에 있어서,상기 제어부가, 영상을 탑뷰 영상으로 변환시킬 때 투시변환을 이용하는 것을 특징으로 하는 탑뷰 기반의 차량주변 장애물 감지방법
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