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차량이 진행하고 있는 방향의 영상에 대한 원영상 데이터를 생성하는 영상 획득부;상기 영상 획득부에 연결되어 있고, 상기 원영상 데이터를 이용하여 장애물 후보 영상 데이터군을 생성하고, 상기 장애물 후보 영상 데이터군에서 장애물 후보 영역을 추출하고, 상기 장애물 후보 영역 중 상기 차량과 가장 인접하게 위치한 장애물 후보 영역 사이의 이격 거리를 판정하고, 판정된 이격 거리가 설정 거리 이하일 경우, 경고 신호를 출력하는 동작 제어부; 및상기 동작 제어부와 연결되어 있고, 상기 경고 신호에 따라 동작하는 경고부;를 포함하고,상기 장애물 후보 영역 추출은, 각 행마다 행 방향으로 차례로 배열되어 있는 복수의 화소를 설정한 제1 화소행 단위수로 나누고, 각 행마다 행 방향으로 나란히 위치한 복수의 화소를 복수의 제1 단위행 화소군(R1)으로 나눈 장애물 후보 영상 데이터군에서 각 제1 단위행 화소군(R1)에서 가장 왼쪽과 가장 오른쪽에 위치한 화소를 제외한 가운데 부분에 위치한 설정 개수의 화소(PXpr)를 추출하고, 열 방향으로 배열된 복수의 화소열을 설정된 제1 화소열 단위수로 나누고, 상기 복수의 화소열을 복수의 단위열 화소군(C11, C12)으로 나눠 복수의 예비 행방향 영상 데이터(PXpr) 중에서 두 개의 단위열 화소군(C11, C12) 중 아래쪽에 위치한 단위열 화소군(C12)에 속한 예비 열방향 영상 데이터(PXpc)를 추출하는 전방 장애물 감지 장치
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제1항에서,상기 동작 제어부는 상기 원영상 데이터의 일부를 추출하여 처리용 영상 데이터를 생성하고, 상기 처리용 영상 데이터를 이진화시켜 이진화 영상 데이터를 생성하며, 상기 이진화 영상 데이터를 레이블링하여 상기 장애물 후보 영상 데이터군을 획득하는 전방 장애물 감지 장치
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제2항에서,상기 동작 제어부는,주행 시간이 주간일 때 상기 처리용 영상 데이터의 각 화소의 계조값이 설정 계조값 이상일 경우 '0'과 '1' 중에서 해당 화소의 이진화값을 백색을 표시하는 값으로 변환하고 상기 이진화 영상 데이터의 각 화소의 계조값이 상기 설정 계조값 미만일 경우 '0'과 '1' 중에서 해당 화소의 이진화값을 검은색을 표시하는 값으로 변환하여 상기 처리용 영상 데이터를 이진화 영상 데이터로 변환하고,주행 시간이 야간일 때 상기 이진화 영상 데이터의 각 화소의 계조값이 설정 계조값 이상일 경우 '0'과 '1' 중에서 해당 화소의 이진화값을 검은색을 표시하는 값으로 변환하고 상기 이진화 영상 데이터의 각 화소의 계조값이 상기 설정 계조값 미만일 경우 '0'과 '1' 중에서 해당 화소의 이진화값을 백색을 표시하는 값으로 변환하여 상기 처리용 영상 데이터를 이진화 영상 데이터로 변환하는 전방 장애물 감지 장치
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제3항에서,상기 동작 제어부는 상기 처리용 영상 데이터에서 주야간 판정용 영상 데이터를 추출하고, 상기 주야간 판정용 영상 데이터의 평균 계조값이 주야간 판정용 설정값 미만일 경우, 차량의 주행 시간을 야간으로 판정하고 상기 주야간 판정용 영상 데이터의 평균 계조값이 주야간 판정용 설정값 이상일 경우, 차량의 주행 시간을 주간으로 판정하는 전방 장애물 감지 장치
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제4항에서,상기 주야간 판정용 설정값은 상기 이진화 영상 데이터에서 검은색을 나타내는 화소의 총 개수와 백색을 나타내는 화소의 총 개수의 비에 따라 설정 가산치가 더해지거나 감산되어 변경되는 전방 장애물 감지 장치
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제2항에서,상기 동작 제어부는 장애물 후보 영역의 장애물 최좌측 화소 위치와 장애물 최우측 화소 위치가 거리계의 거리계 최좌측 화소 위치에 최우측 화소 위치에 의해 정해진 화소행의 범위 내에 위치하는 장애물 후보 영역을 최종 장애물 영역을 판정하고, 상기 차량과 상기 최종 장애물 영역 중 상기 차량에 가장 인접하게 위치한 최종 장애물 영역 간의 거리를 상기 이격 거리로 판정하는 전방 장애물 감지 장치
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