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레이저 스캐너를 구비하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템에서,상기 레이저 스캐너로부터 각도에 따라 주변 환경과의 거리를 측정한 측정점 데이터를 전송받아, 이 데이터로부터 불연속점과 모서리점으로 구성된 표식점을 추출하는 표식점 추출부;상기 표식점으로부터 이동 로봇의 경로를 생성하기 위하여, 이동 로봇의 좌, 우 벽면에 위치한 벽면 표식점을 추출하는 벽면 표식점 추출부; 및상기 벽면 표식점으로부터 이동 로봇의 이동 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 표식점 추출부는 상기 측정점 데이터로부터 불연속점을 획득하고, 이웃한 불연속점 사이에 있는 모서리점을 탐색하는 방식으로 표식점을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 2에 있어서, 상기 표식점 추출부는 각 이웃한 불연속점 사이에 더 이상 모서리점이 존재하지 않을 때까지 모서리점의 탐색을 반복하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 벽면 표식점 추출부는 어느 하나의 표식점에 대한 각도 히스토그램을 생성하고, 상기 각도 히스토그램을 통해 특징값을 구하여 벽면 표식점을 설정하는 방식으로 벽면 표식점을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 4에 있어서, 상기 벽면 표식점 추출부는 상기 각도 히스토그램을 통해 얻은 특징값의 표식점 개수가 미리 정해진 기준치 이상이면 벽면 표식점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 5에 있어서, 상기 벽면 표식점 추출부는 모든 표식점에 대해 상기 방식을 수행하여 벽면 표식점을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 경로 생성부는 벽면 표식점들로부터 하나의 벽면 표식점을 선택하고, 선택한 벽면 표식점과 다른 벽면 표식점과의 각도를 계산하고, 계산한 각도와 선택한 벽면 표식점의 특징값을 비교하여 같으면 서로 같은 벽에 존재하는 것으로 판단하고, 다르면 서로 맞은편 벽에 존재하는 것으로 판단하는 제1 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 7에 있어서, 상기 경로 생성부는 상기 제1 과정을 모든 벽면 표식점에 대해 수행한 후, 맞은편 벽에 존재하는 벽면 표식점 중 거리가 가장 가까운 점을 대응점으로 선택하고, 벽면 표식점과 대응점의 중점을 로봇의 경로점으로 설정하는 제2 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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청구항 8에 있어서, 상기 경로 생성부는 상기 제2 과정을 모든 벽면 표식점에 대해 수행한 후, 설정한 경로점들 중에서 이동 로봇에 가장 가까운 경로점을 현재 이동 로봇이 진행해야할 경로로 선택하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템
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레이저 스캐너를 구비하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템에서의 실내 주행 방법에 있어서, 상기 이동 로봇의 실내 주행 시스템은 상기 레이저 스캐너로부터 각도에 따라 주변 환경과의 거리를 측정한 측정점 데이터를 전송받아, 이 데이터로부터 불연속점과 모서리점으로 구성된 표식점을 추출하는 표식점 추출 단계;상기 표식점으로부터 이동 로봇의 경로를 생성하기 위하여, 이동 로봇의 좌, 우 벽면에 위치한 벽면 표식점을 추출하는 벽면 표식점 추출 단계; 및상기 벽면 표식점으로부터 이동 로봇의 이동 경로를 생성하는 경로 생성 단계를 포함하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 10에 있어서, 상기 표식점 추출 단계는 상기 측정점 데이터로부터 불연속점을 획득하는 단계, 이웃한 불연속점 사이에 있는 모서리점을 탐색하는 방식으로 표식점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 11에 있어서, 상기 표식점 추출 단계는 각 이웃한 불연속점 사이에 더 이상 모서리점이 존재하지 않을 때까지 모서리점의 탐색을 반복하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 10에 있어서, 상기 벽면 표식점 추출 단계는 어느 하나의 표식점에 대한 각도 히스토그램을 생성하는 단계, 상기 각도 히스토그램을 통해 특징값을 구하여 벽면 표식점을 설정하는 방식으로 벽면 표식점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 벽면 표식점 추출 단계는 상기 각도 히스토그램을 통해 얻은 특징값의 표식점 개수가 미리 정해진 기준치 이상이면 벽면 표식점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 벽면 표식점 추출 단계는 모든 표식점에 대해 상기 방식을 수행하여 벽면 표식점을 추출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 10에 있어서, 상기 경로 생성 단계는 벽면 표식점들로부터 하나의 벽면 표식점을 선택하는 단계, 선택한 벽면 표식점과 다른 벽면 표식점과의 각도를 계산하는 단계, 계산한 각도와 선택한 벽면 표식점의 특징값을 비교하여 같으면 서로 같은 벽에 존재하는 것으로 판단하고, 다르면 서로 맞은편 벽에 존재하는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 제1 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 경로 생성 단계는 상기 제1 과정을 모든 벽면 표식점에 대해 수행한 후, 맞은편 벽에 존재하는 벽면 표식점 중 거리가 가장 가까운 점을 대응점으로 선택하는 단계, 벽면 표식점과 대응점의 중점을 로봇의 경로점으로 설정하는 단계를 포함하는 제2 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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청구항 17에 있어서, 상기 경로 생성 단계는 상기 제2 과정을 모든 벽면 표식점에 대해 수행한 후, 설정한 경로점들 중에서 이동 로봇에 가장 가까운 경로점을 현재 이동 로봇이 진행해야할 경로로 선택하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 실내 주행 방법
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