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모바일 로봇 및 그의 제어방법(MOBILE ROBOT AND METHOD OF CONTROLING THE SAME)

  • 기술번호 : KST2016015282
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 장애물이 있는 지형을 이동할 수 있는 모바일 로봇 및 그의 제어방법에 관한 것으로 본 발명에 따른 모바일 로봇은 상기 모바일 로봇이 이동하기 위해, 상기 모바일 로봇의 본체 일측에 구비되어 회전하는 구동모듈, 상기 모바일 로봇의 전방으로 돌출된 형태로 상기 구동모듈 일측에 구비되며, 상기 구동모듈과 접하는 부위를 기준으로 상하 회전하도록 구비되는 플리퍼모듈 및 상기 구동모듈 및 상기 플리퍼모듈 중 적어도 어느 하나에 구비되는 센서모듈을 포함하되, 상기 센서모듈은 상기 플리퍼모듈에 가해지는 토크를 감지하며, 상기 모바일 로봇이 이동하는 과정에서 측정된 주행 토크값을 바탕으로 상기 모바일 로봇 주위의 상기 장애물에 대한 정보를 얻어 안정적으로 이동할 수 있는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020150018598 (2015.02.06)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0096923 (2016.08.17) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.02.06)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유지환 대한민국 충청남도 천안시 동남구
2 하심란 인도 충청남도 천안시 동남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이성원 대한민국 서울특별시 서초구 동광로**길 ***, *층(방배동, 스튜디오빌) ***호(아이피비랩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.02.06 수리 (Accepted) 1-1-2015-0129499-15
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.02.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.04.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-0016623-52
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0283847-50
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2016.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0590984-73
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.07.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0698212-54
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2016-0698177-43
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2016.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0855838-55
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)		 2016.12.29 수리 (Accepted) 7-1-2016-0071596-72
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2017.01.24 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2017-0084381-17
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2017-0084355-29
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2017.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0148508-44
13 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment		 2017.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0148506-53
14 심사관의견요청서
Request for Opinion of Examiner		 2017.05.10 수리 (Accepted) 7-8-2017-0011098-04
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
장애물이 있는 지형을 이동할 수 있는 모바일 로봇으로서,상기 모바일 로봇이 이동하기 위해, 상기 모바일 로봇의 본체 일측에 구비되어 회전하는 구동모듈;상기 모바일 로봇의 전방으로 돌출된 형태로 상기 구동모듈 일측에 구비되며, 상기 구동모듈과 접하는 부위를 기준으로 상하 회전하도록 구비되는 플리퍼모듈; 및상기 구동모듈 및 상기 플리퍼모듈 중 적어도 어느 하나에 구비되는 센서모듈;을 포함하되,상기 센서모듈은,상기 플리퍼모듈에 가해지는 토크를 감지하며, 상기 모바일 로봇이 이동하는 과정에서 측정된 주행 토크값을 바탕으로 상기 모바일 로봇 주위의 상기 장애물에 대한 정보를 얻어 안정적으로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 플리퍼모듈은,상기 장애물이 감지되지 않은 상태에서, 기설정된 각도로 상방을 향해 회전된 상태를 유지하고,상기 센서모듈에 의해 상기 장애물이 감지될 때 상기 플리퍼모듈이 회전하며 상기 모바일 로봇의 주행방향을 상하로 조절하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇
3 3
제2항에 있어서,상기 플리퍼모듈은,상기 센서모듈이 측정한 상기 주행 토크값의 상승을 바탕으로 지면에서 돌출된 장애물을 감지했을 때, 상기 플리퍼모듈을 하향회전하며 상기 모바일 로봇의 전방부를 들어올리는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇
4 4
제2항에 있어서,상기 플리퍼모듈은,상기 센서모듈이 측정한 상기 주행 토크값의 하강을 바탕으로 지면이 함몰된 장애물을 감지했을 때, 상기 플리퍼모듈을 하향회전하여 상기 모바일 로봇의 전방부를 지지하고, 상기 모바일 로봇의 후방부를 들어올리는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇
5 5
상기 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 의한 모바일 로봇을 제어하는 제어방법에 있어서,상기 플리퍼모듈을 기설정된 각도로 상방을 향해 회전하는 주행준비단계;상기 주행준비단계에서 설정된 상기 플리퍼모듈의 각도를 유지하며 상기 구동모듈을 회전하여 상기 모바일 로봇을 이동시키는 주행단계;상기 주행단계에서 상기 모바일 로봇이 주행하는 동안 상기 센서모듈을 통해 상기 주행 토크값을 측정하는 토크측정단계; 및상기 토크측정단계에서 측정된 상기 주행 토크값을 기설정된 기준 토크값과 비교한 결과에 따라 상기 플리퍼모듈을 회전하는 장애물극복단계;를 포함하는 모바일 로봇 제어방법
6 6
제5항에 있어서,상기 장애물극복단계는,상기 토크측정단계에서 측정된 상기 주행 토크값이 상기 기준 토크값에 비하여 상대적으로 커지는 경우, 지면에서 돌출된 장애물을 인지하는 상방인지과정 및상기 플리퍼모듈을 하향회전하며 상기 모바일 로봇의 전방부를 들어올려, 상기 모바일 로봇이 상방을 향해 주행하는 상방주행과정을 포함하는 모바일 로봇 제어방법
7 7
제6항에 있어서,상기 장애물극복단계는,상기 상방주행과정에서 상기 모바일 로봇이 주행하지 못하는 경우, 상기 장애물로부터 상기 모바일 로봇을 이격시키는 우회과정을 더 포함하는 모바일 로봇 제어방법
8 8
제5항에 있어서,상기 장애물극복단계는,상기 토크측정단계에서 측정된 상기 주행 토크값이 상기 기준 토크값에 비하여 상대적으로 작아지는 경우, 지면이 함몰된 장애물을 인지하는 하방인지과정 및상기 플리퍼모듈을 하향회전하여 상기 플리퍼모듈을 통해 상기 모바일 로봇의 전방부를 지지하며 상기 모바일 로봇의 후방부를 들어올려, 상기 모바일 로봇이 하방을 향해 주행하는 하방주행과정을 포함하는 모바일 로봇 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.