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옵티컬 플로우 계산, 어파인 모션 파라미터 계산, 이상치 제거 과정이 병렬 처리되는 영상의 실시간 안정화 장치에 있어서, 영상의 현재 프레임과 직전 프레임 간의 옵티컬 플로우를 계산하는 옵티컬 플로우 계산부;상기 옵티컬 플로우 계산부를 통해 계산된 옵티컬 플로우를 이용하여 어파인 모션 파라미터를 계산하는 파라미터 계산부;상기 옵티컬 플로우를 통해 계산된 옵티컬 플로우의 목적좌표와, 상기 파라미터 계산부를 통해 계산된 어파인 모션 파라미터 값을 이용하여 오차거리에 따른 이상치를 계산하는 이상치 제거부; 스무딩 필터를 이용하여, 어파인 모션 파라미터를 스무딩하는 스무딩부; 및상기 스무딩부를 통해 스무딩된 어파인 모션 파라미터 값을 이용하여, 입력영상을 어파인 변환을 수행하는 어파인 변환부; 를 포함하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 옵티컬 플로우 계산부가 계산하는 옵티컬 플로우는,모든 픽셀 간의 움직임을 계산하는 2차원 밀집 옵티컬 플로우인 것을 특징으로 하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 파라미터 계산부는,상기 옵티컬 플로우 계산부를 통해 계산된 옵티컬 플로우를 이용하여 어파인 모션 모델을 구하고, 구해진 어파인 모델 모션을 통해 n개의 픽셀에 대한 옵티컬 플로우 세트를 계산하며, 계산된 옵티컬 플로우 세트를 바탕으로 최소 제곱법을 통해 어파인 모션 파라미터를 계산하는 것을 특징으로 하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 이상치 제거부는,상기 파라미터 계산부를 통해 계산된 옵티컬 플로우 세트의 목적지(destination) 좌표와, 어파인 모션 파라미터를 이용하여 재계산된 옵티컬 플로우 세트의 목적지(destination) 좌표와의 오차를 계산하여 두 점간의 오차거리를 계산하고, 계산된 오차거리가 허용오차 값보다 큰 값들을 이상치로 판단하는 것을 특징으로 하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 이상치 제거부는, 이상치로 판단된 값들을 제외한 값들의 옵티컬 플로우 세트를 이용하여 재계산하며, 이상치가 발견되지 않을 때까지 오차 계산, 이상치 제외한 값들의 옵티컬 플로우 세트를 이용한 재계산 과정을 반복하는 것을 특징으로 하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 스무딩부는,이동평균의 윈도우 사이즈, 데이터의 위치에 따른 미리 계산된 가중치 값을 이용하여 어파인 모션 파라미터를 스무딩 하는 것을 특징으로 하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 어파인 변환부는, 임의의 영상의 모든 픽셀좌표를 대상 이미지의 픽셀 좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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제 1 항 또는 제 7 항에 있어서, 상기 어파인 변환부는, 확대, 축소, 평면의 회전, 수평 및 수직방향으로의 이동 중, 적어도 어느 하나 이상의 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는 병렬 처리를 이용한 영상의 실시간 안정화 장치
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