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장애물 식별 장치 및 방법(Apparatus for obstacle detection and method thereof)

  • 기술번호 : KST2016015690
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 장애물 식별 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 식별 장치는, 상공에서 영상을 촬영하는 카메라; 로봇 주위의 물체를 감지하는 감지 센서; 및 상기 촬영된 영상과 상기 감지된 물체를 매칭하여 매칭 장애물을 식별하는 제어기를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020160100626 (2016.08.08)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0100876 (2016.08.24) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2014-0071433 (2014.06.12)
관련 출원번호 1020140071433
심사청구여부/일자 Y (2016.08.08)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서지원 대한민국 인천광역시 연수구
2 김진효 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인가산 대한민국 서울 서초구 남부순환로 ****, *층(서초동, 한원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0767222-18
2 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application
2016.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0766990-75
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.10.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0734963-05
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.11.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1093151-12
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.11.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-1093152-68
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2017.02.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0089590-50
7 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2017.03.03 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0217266-40
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0217267-96
9 등록결정서
Decision to Grant Registration
2017.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0185284-13
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 영역의 상공에서 매칭 장애물과 추가적인 장애물을 포함하는 물체에 대한 제1 영상을 촬영하는 제1 카메라;제2 영역의 상공에서 매칭 장애물과 추가적인 장애물을 포함하는 물체에 대한 제2 영상을 촬영하되, 상기 제1 영상과 상기 제2 영상은 적어도 일부의 영역이 중첩되도록 촬영된 것인, 제2 카메라;로봇 주위의 물체를 감지하는 감지 센서; 및상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 중첩하여 생성된 영상 정보 중 장애물임을 나타내는 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들을 상기 감지된 물체와 비교하여 제1 매칭 장애물 및 상기 제1 매칭 장애물과 다른 제2 매칭 장애물을 식별하며, 기계 학습 알고리즘으로 상기 생성된 영상 정보에서 상기 식별된 제1 매칭 장애물과 크기, 모양 및 색채의 특성이 유사한 물체를 제1 추가적인 장애물로 더 식별하고, 상기 식별된 제2 매칭 장애물과 크기, 모양 및 색채의 특성이 유사한 물체를 제2 추가적인 장애물로 더 식별하는 제어기를 포함하되,매칭 장애물은 상기 감지 센서에 의해 상기 로봇의 주위의 물체로 감지되는 장애물이고, 추가적인 장애물은 상기 로봇의 주위에 위치하지만 다른 장애물에 의해 가려져서 상기 감지 센서에 의해 상기 로봇의 주위의 물체로 감지되지 않는 장애물인, 장애물 식별 장치
2 2
삭제
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제 1 항에 있어서,상기 제어기는,상기 식별된 제1 매칭 장애물 및 상기 식별된 제2 매칭 장애물과 상기 식별된 제1 추가적인 장애물 및 상기 식별된 제2 추가적인 장애물을 이용하여 장애물 지도를 생성하는 지도 생성부를 더 포함하는, 장애물 식별 장치
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
삭제
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR1020150142475 KR 대한민국 FAMILY

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 연세대학교 산학협력단 IT 명품인재양성사업 IT 명품인재양성사업
2 미래창조과학부 연세대학교 산학협력단 신진연구지원사업 3차원 레이저 스캐너를 이용한 미래형 무인주행자동차의 실시간 환경인지 기술 연구