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프레임의 전면과 후면에 위치한 회동축에 회동 가능하도록 결합되는 복수 개의 링크 구조체로 구성된 관절과;상기 복수 개의 관절 중 좌측에 위치한 링크 구조체를 구동시키기 위한 제1 구동모터와;상기 복수 개의 관절 중 우측에 위치한 링크 구조체를 구동시키기 위한 제2 구동모터와;상기 제1 구동모터의 회전력을 프레임의 좌측 전면에 위치한 링크 구조체와 좌측 후면에 위치한 링크 구조체로 전달하기 위한 복수 개의 제1 동력 전달부와;상기 제2 구동모터의 회전력을 프레임의 우측 전면에 위치한 링크 구조체와 우측 후면에 위치한 링크 구조체로 전달하기 위한 복수 개의 제2 동력 전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는링크 구조체를 이용한 다 관절 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제1 구동모터와 제2 구동모터의 회전을 제어하기 위한 제어부를 더 포함하며,상기 제어부는 제1 구동모터와 제2 구동모터를 동일한 속도로 회전시켜 직선 보행을 수행하거나,상기 제1 구동모터와 제2 구동모터 중 어느 하나를 다른 하나보다 빠르게 회전시켜 회전 보행을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는링크 구조체를 이용한 다 관절 로봇
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제 1항에 있어서,상기 링크 구조체는상기 프레임의 회동축에 의해 일측 단부가 회동 가능하게 고정되어 타측 단부가 제1 동력 전달부 또는 제2 동력 전달부에 연결된 제1 링크에 의해 소정의 각도만큼 회동하는 가변부와;상기 프레임의 회동축에 의해 일측 단부가 회동 가능하게 고정되어 타측 단부가 제1 동력 전달부 또는 제2 동력 전달부에 연결된 제2 링크에 의해 소정의 각도만큼 회동하는 제1 다리부와;상기 제1 다리부의 타측 단부에 회동 가능하게 고정되어 지면과 접촉하는 제2 다리부와;상기 제1 다리부의 단부에서 연장되어 회동하는 제2 다리부가 제1 다리부의 회동 각도보다 더 큰 각도로 회동할 수 있도록 상기 가변부의 일측에 결합되어 제2 다리부의 일측을 밀거나 당기 위한 제3 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는링크 구조체를 이용한 다 관절 로봇
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제 3항에 있어서,상기 제1 링크의 길이와 제2 링크의 길이가 동일하여 제1 동력 전달부 또는 제2 동력 전달부에 의해 회동축을 중심으로 회동하는 각도가 동일한 것을 특징으로 하는링크 구조체를 이용한 다 관절 로봇
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제 3항에 있어서,상기 가변부에 일측 단부가 회동 가능하게 고정되며, 상기 제2 다리부에 타측 단부가 회동 가능하게 고정된 제3 링크의 길이는 제2 링크에 의해 회동축을 중심으로 회동하는 제1 다리부의 길이와 동일한 것을 특징으로 하는링크 구조체를 이용한 다 관절 로봇
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