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획득 영상으로부터 특징점을 추출하는 특징점 추출부;연속된 영상에서 추출된 특징점 간의 대응관계에 기초하여, 대응점을 검색하는 대응점 검색부;카메라 내부 파라미터, 대응점 간의 관계를 이용하여 영상 간의 카메라의 3차원 위치 및 자세를 계산하여 보행자의 현재위치 및 보행방향을 계산하는 현재위치 및 보행방향 연산부;보행정보 데이터베이스를 참조하여, 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향에 따른 안내정보를 생성하는 안내정보 생성부; 및상기 안내정보에 해당하는 안내음원을 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향에 기초하여 입체적으로 재생하는 안내음원 재생부를 포함하는 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내장치
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제1항에 있어서, 상기 대응점 검색부는, 인접한 영상에서 검색된 각 대응점과 카메라의 관계가 에피폴라 기하학(epipolar geometry)으로 정의된 영상 간의 관계에 대응되지 않는 경우, 해당 대응점을 제거하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내장치
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제1항에 있어서, 상기 현재위치 및 보행방향 연산부는,카메라의 내부 파라미터, 대응점 간의 관계를 이용하여 영상 간의 카메라의 3차원 위치 및 자세를 계산하고, 상기 획득 영상에 포함되어 있는 특정 물체의 실측 크기를 이용하여 상기 카메라의 3차원 위치 및 자세의 스케일을 보정하는 것 인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내장치
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제1항에 있어서, 상기 현재위치 및 보행방향 연산부는,초기 위치에서 촬영된 영상에서 계산된 카메라의 3차원 위치 및 자세부터 이후 시점에 촬영된 영상에서 계산된 카메라의 3차원 위치 및 자세 사이의 변화량을 누적하여 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향을 계산하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내장치
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제1항에 있어서, 상기 안내정보 생성부는, 상기 보행정보 데이터베이스에 저장되어 있는 보행 구간에 대한 경로 궤적정보, 상기 보행 구간에서의 보행 속도, 상기 보행 구간에서의 소요 시간을 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향과 비교하여, 경로 이탈 정보, 보행속도 비교정보를 포함하는 상기 안내정보를 생성하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내장치
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제1항에 있어서, 상기 안내정보 생성부는,상기 보행정보 데이터베이스에서 상기 보행자의 현재위치를 기준으로 기 설정된 보행 안내범위 내에 랜드마크를 검색하고, 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향을 기준으로 검색된 랜드마크의 상대거리 및 방향을 계산하는 것 인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내장치
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제6항에 있어서, 상기 안내음원 재생부는,상기 랜드마크의 상대거리 및 방향에 기초하여, 상기 안내정보에 해당하는 안내음원의 재생위치 및 재생방향을 조정하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내장치
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획득 영상으로부터 특징점을 추출하는 단계;연속된 영상에서 추출된 특징점 간의 대응관계에 기초하여, 대응점을 검색하는 단계;카메라 내부 파라미터, 대응점 간의 관계를 이용하여 영상 간의 카메라의 3차원 위치 및 자세를 계산하여 보행자의 현재위치 및 보행방향을 계산하는 단계;보행정보 데이터베이스를 참조하여, 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향에 따른 안내정보를 생성하는 단계; 및상기 안내정보에 해당하는 안내음원을 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향에 기초하여 입체적으로 재생하는 단계를 포함하는 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내방법
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제8항에 있어서, 상기 대응점을 검색하는 단계는, 인접한 영상에서 검색된 각 대응점과 카메라의 관계가 에피폴라 기하학(epipolar geometry)으로 정의된 영상 간의 관계에 대응되지 않는 경우, 해당 대응점을 제거하는 단계를 포함하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내방법
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제8항에 있어서, 상기 현재위치 및 보행방향을 계산하는 단계는,카메라의 내부 파라미터, 대응점 간의 관계를 이용하여 영상 간의 카메라의 3차원 위치 및 자세를 계산하는 단계와,상기 획득 영상에 포함되어 있는 특정 물체의 실측 크기를 이용하여 상기 카메라의 3차원 위치 및 자세의 스케일을 보정하는 단계를 포함하는 것 인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내방법
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제8항에 있어서, 상기 현재위치 및 보행방향을 계산하는 단계는,초기 위치에서 촬영된 영상에서 계산된 카메라의 3차원 위치 및 자세부터 이후 시점에 촬영된 영상에서 계산된 카메라의 3차원 위치 및 자세 사이의 변화량을 누적하여 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향을 계산하는 단계를 포함하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내방법
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제8항에 있어서, 상기 안내정보를 생성하는 단계는, 상기 보행정보 데이터베이스에 저장되어 있는 보행 구간에 대한 경로 궤적정보, 상기 보행 구간에서의 보행 속도, 상기 보행 구간에서의 소요 시간을 상기 보행자의 현재위치 및 보행방향과 비교하여, 경로 이탈 정보, 보행속도 비교정보를 포함하는 상기 안내정보를 생성하는 단계를 포함하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내방법
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제8항에 있어서, 상기 안내정보를 생성하는 단계는,상기 보행정보 데이터베이스에서 상기 보행자의 현재위치를 기준으로 기 설정된 보행 안내범위 내에 랜드마크를 검색하는 단계와,상기 보행자의 현재위치 및 보행방향을 기준으로 검색된 랜드마크의 상대거리 및 방향을 계산하는 단계를 포함하는 것 인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내방법
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제13항에 있어서, 상기 안내음원을 재생하는 단계는,상기 랜드마크의 상대거리 및 방향에 기초하여, 상기 안내정보에 해당하는 안내음원의 재생위치 및 재생방향을 조정하는 단계를 포함하는 것인 보행정보 데이터베이스를 이용한 보행 안내방법
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초기 위치에서 촬영된 영상에서 계산된 카메라의 3차원 위치 및 자세부터 이후 시점에 촬영된 영상에서 계산된 카메라의 3차원 위치 및 자세 사이의 변화량을 누적하여 보행자의 이동한 위치 및 자세정보를 포함하는 보행경로 데이터를 구축하는 단계; 및초기 위치를 기준으로 사용자에 의해 설정된 랜드마크의 위치, 안내 정보, 보행 안내범위를 포함하는 랜드마크 데이터를 구축하는 단계를 포함하는 보행정보 데이터베이스 구축방법
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