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카메라를 통해 착륙 패드를 촬영하여 상기 착륙 패드의 착륙 패턴에 대한 이미지를 획득하는 이미지 촬영부;상기 이미지로부터 제1 착륙 패턴을 탐색하고, 상기 탐색된 제1 착륙 패턴을 제1 영상 처리하는 영상 처리부; 및상기 제1 영상 처리의 결과에 기초하여, 상기 제1 착륙 패턴의 중심과 상기 카메라의 중심이 정렬되도록 멀티콥터를 이동 및 하강시키는 비행 제어부를 포함하고,상기 영상 처리부는상기 멀티콥터의 하강에 따라 상기 이미지로부터 제2 착륙 패턴을 탐색하고, 상기 탐색된 제2 착륙 패턴을 단계적으로 제2 영상 처리하여 상기 이미지의 가로세로 축과 상기 제2 착륙 패턴의 가로세로 축이 정렬되도록 오차를 보정하며,상기 비행 제어부는상기 제2 영상 처리의 결과에 기초하여, 상기 멀티콥터가 상기 제2 착륙 패턴의 착륙 중심점에 착륙하도록 상기 멀티콥터의 하강을 제어하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 착륙 패턴은검정색의 원형 패턴이고,상기 영상 처리부는임계값에 기반한 영상 이진화 처리를 통해 상기 제1 착륙 패턴을 탐색하고, 상기 제1 착륙 패턴의 탐색 시, 상기 제2 착륙 패턴을 모두 검정색으로 처리하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 시스템
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제2항에 있어서,상기 영상 처리부는상기 멀티콥터의 하강에 따라, 상기 원형 착륙 패턴의 지름 크기에 대응하는 픽셀 수를 체크하고, 상기 픽셀 수가 기준 픽셀 수를 초과하는 경우, 상기 이미지로부터 상기 제2 착륙 패턴을 탐색하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 시스템
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제1항에 있어서,상기 제2 착륙 패턴은서로 다른 색상 및 크기로 이루어진 적어도 3개의 십자가 패턴이 상기 착륙 중심점을 기준으로 중첩되어 형성되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 시스템
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제4항에 있어서,상기 제2 착륙 패턴은상기 적어도 3개의 십자가 패턴 중 가장 큰 크기를 가지며 제1 색상으로 이루어진 제1 십자가 패턴;상기 제1 십자가 패턴보다 작은 크기를 가지며 상기 제1 색상과는 다른 제2 색상으로 이루어진 제2 십자가 패턴; 및상기 제2 십자가 패턴보다 작은 크기를 가지며 상기 제1 및 제2 색상과는 다른 제3 색상으로 이루어진 제3 십자가 패턴을 포함하고,상기 제1 십자가 패턴은빨간색으로 이루어진 레드(RED) 십자가 패턴이고,상기 제2 십자가 패턴은녹색으로 이루어진 그린(GREEN) 십자가 패턴이며,상기 제3 십자가 패턴은파란색으로 이루어진 블루(BLUE) 십자가 패턴인 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 시스템
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제5항에 있어서,상기 영상 처리부는상기 제1 십자가 패턴의 탐색 시, 상기 제1 착륙 패턴을 상기 제1 착륙 패턴을 둘러싼 배경의 색상과 동일한 색으로 처리하고, 상기 제2 십자가 패턴 및 상기 제3 십자가 패턴을 모두 상기 제1 색상으로 처리하며,상기 제2 십자가 패턴의 탐색 시, 상기 제1 십자가 패턴을 상기 배경의 색상과 동일한 색으로 처리하고, 상기 제3 십자가 패턴을 상기 제2 색상으로 처리하며,상기 제3 십자가 패턴의 탐색 시, 상기 제2 십자가 패턴을 상기 배경의 색상과 동일한 색으로 처리하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 시스템
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제6항에 있어서,상기 영상 처리부는상기 제1 십자가 패턴의 탐색 후에, 상기 이미지에서 상기 제1 십자가 패턴의 크기가 기준 픽셀 수를 초과하는 경우, 상기 제2 십자가 패턴을 탐색하고,상기 제2 십자가 패턴의 탐색 후에, 상기 이미지에서 상기 제2 십자가 패턴의 크기가 상기 기준 픽셀 수를 초과하는 경우, 상기 제3 십자가 패턴을 탐색하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 시스템
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멀티콥터 착륙 가이드 시스템의 이미지 촬영부에서, 카메라를 통해 착륙 패드를 촬영하여 상기 착륙 패드의 착륙 패턴에 대한 이미지를 획득하는 단계;상기 멀티콥터 착륙 가이드 시스템의 영상 처리부에서, 상기 이미지로부터 제1 착륙 패턴을 탐색하는 단계;상기 영상 처리부에서, 상기 탐색된 제1 착륙 패턴을 제1 영상 처리하는 단계;상기 멀티콥터 착륙 가이드 시스템의 비행 제어부에서, 상기 제1 영상 처리의 결과에 기초하여, 상기 제1 착륙 패턴의 중심과 상기 카메라의 중심이 정렬되도록 멀티콥터를 이동 및 하강시키는 단계;상기 영상 처리부에서, 상기 멀티콥터의 하강에 따라 상기 이미지로부터 제2 착륙 패턴을 탐색하는 단계;상기 영상 처리부에서, 상기 탐색된 제2 착륙 패턴을 단계적으로 제2 영상 처리하여 상기 이미지의 가로세로 축과 상기 제2 착륙 패턴의 가로세로 축이 정렬되도록 오차를 보정하는 단계; 및상기 비행 제어부에서, 상기 제2 영상 처리의 결과에 기초하여, 상기 멀티콥터가 상기 제2 착륙 패턴의 착륙 중심점에 착륙하도록 상기 멀티콥터의 하강을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 착륙 가이드 방법
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