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카메라를 통해 복수의 도킹 스테이션 각각의 상면에 형성된 착륙 패드를 촬영하여 획득된 이미지 각각으로부터 착륙 패턴을 인식하는 패턴 인식부;상기 착륙 패턴의 중심을 기준으로 하는 도킹 스테이션 좌표계에 대해, 상기 카메라를 기준으로 하는 멀티콥터 좌표계의 회전 각도를 결정하고, 상기 결정된 회전 각도에 기초하여 상기 도킹 스테이션 좌표계와 상기 멀티콥터 좌표계의 오차를 보정하는 오차 보정부; 및상기 도킹 스테이션 좌표계와 상기 멀티콥터 좌표계의 오차를 미리 설정된 오차 값과 비교하여 멀티콥터의 도킹 헤드가 상기 도킹 스테이션에 미리 설정된 오차 범위 안에서 도킹할 준비가 되었는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 멀티콥터의 하강을 제어하는 비행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 시스템
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제1항에 있어서,상기 도킹 스테이션 각각은역원뿔형으로 형성되어 상면에 원형의 상기 착륙 패드를 구비하고,상기 도킹 헤드는구형으로 형성되되, 상기 도킹을 위해 상기 착륙 패드에 대응되는 접촉 평면을 구비하며, 상기 도킹 스테이션에 대응되는 개수로 이루어지는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 시스템
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제1항에 있어서,상기 오차 보정부는상기 도킹 스테이션 좌표계의 단위 벡터, 상기 멀티콥터 좌표계의 단위 벡터, 및 상기 회전 각도를 이용한 행렬 변환을 수행하고, 상기 행렬 변환의 수행 결과에 기초하여 상기 도킹 스테이션 좌표계의 단위 벡터를 상기 멀티콥터 좌표계의 단위벡터 및 상기 회전 각도 기반의 행렬식으로 표현하며, 상기 행렬식에 기초하여 상기 도킹 스테이션 좌표계와 상기 멀티콥터 좌표계의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 오차 보정 시, 상기 멀티콥터에 구비된 3축 센서를 이용하여 수평을 유지하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 비교 결과, 상기 도킹 스테이션 좌표계와 상기 멀티콥터 좌표계의 오차가 상기 미리 설정된 오차 값보다 작은 경우, 멀티콥터의 도킹 헤드가 상기 도킹 스테이션에 미리 설정된 오차 범위 안에서 도킹할 준비가 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 시스템
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제1항에 있어서,상기 도킹 스테이션 각각에 설치되어 적외선 신호를 송출하는 적외선 엘이디, 및 상기 도킹 헤드에 설치되어 상기 적외선 엘이디로부터 송출된 상기 적외선 신호를 검출하는 포토 다이오드를 포함하고, 상기 검출된 적외선 신호의 신호 강도에 기초하여 상기 멀티콥터의 도킹 성공 여부를 판단하는 도킹 체크부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 시스템
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제6항에 있어서,상기 도킹 스테이션 및 상기 도킹 헤드에는상기 멀티콥터의 배터리를 충전할 수 있는 양극 및 음극이 구비되고,상기 도킹 체크부에 의해 상기 멀티콥터의 도킹이 성공인 것으로 판단되는 경우, 상기 배터리에는 전원이 공급되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 시스템
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멀티콥터 도킹 가이드 시스템의 패턴 인식부에서, 카메라를 통해 복수의 도킹 스테이션 각각의 상면에 형성된 착륙 패드를 촬영하여 획득된 이미지 각각으로부터 착륙 패턴을 인식하는 단계;상기 멀티콥터 도킹 가이드 시스템의 오차 보정부에서, 상기 착륙 패턴의 중심을 기준으로 하는 도킹 스테이션 좌표계에 대해, 상기 카메라를 기준으로 하는 멀티콥터 좌표계의 회전 각도를 결정하고, 상기 결정된 회전 각도에 기초하여 상기 도킹 스테이션 좌표계와 상기 멀티콥터 좌표계의 오차를 보정하는 단계;상기 멀티콥터 도킹 가이드 시스템의 비행 제어부에서, 상기 도킹 스테이션 좌표계와 상기 멀티콥터 좌표계의 오차를 미리 설정된 오차 값과 비교하여 멀티콥터의 도킹 헤드가 상기 도킹 스테이션에 미리 설정된 오차 범위 안에서 도킹할 준비가 되었는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 비행 제어부에서, 상기 판단 결과에 따라 상기 멀티콥터의 하강을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 도킹 가이드 방법
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