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입체영상의 돌출 시차 변화율을 이용한 물체 접근 감지 장치 및 방법(Object proximate detection apparatus and method using the rate of negative disparity change in a stereoscopic image)

  • 기술번호 : KST2016016016
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 입체영상의 돌출 시차 변화율을 이용한 물체 접근 감지 장치에 관한 것으로서, 좌측 카메라 및 우측 카메라에서 들어오는 영상의 돌출시차를 이용하여 자율주행시스템 전방에서 다가오는 물체를 파악함으로써 물체와 자율주행시스템 간의 충돌을 미연에 방지할 수 있는 입체영상의 돌출 시차 변화율 이용한 물체 접근 감지 장치에 관한 것이다. 이를 위해 차량에 구비된 카메라가 촬영하는 영상으로부터 관심영역을 설정하는 단계, 좌측 카메라로부터 좌측 이미지 및 우측 카메라로부터 우측 이미지를 획득하는 단계, 관심 영역내에 존재하는 물체의 좌측 이미지 및 우측 이미지를 돌출시차(negative disparity)가 나타나도록 이미지 합성하는 단계, 돌출시차에 기초하여 물체와 자율주행시스템의 떨어진 거리에 따라 각각 물체의 돌출 시차값을 계산하고, 돌출 시차값을 기초로 시차 변화율을 계산하는 단계, 자율주행시스템의 현재 속도와 시차 변화율을 기초로 자율주행시스템과 물체의 상대속도를 계산하는 단계, 및 상대속도에 기초하여 자율주행시스템과 물체의 충돌 가능성 유무를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 입체영상의 돌출 시차 변화율을 이용한 물체 접근 감지 장치가 개시된다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01)
CPC G05D 1/0253(2013.01) G05D 1/0253(2013.01)
출원번호/일자 1020150025268 (2015.02.23)
출원인 부경대학교 산학협력단, 재단법인부산정보산업진흥원
등록번호/일자 10-1747167-0000 (2017.06.08)
공개번호/일자 10-2016-0103230 (2016.09.01) 문서열기
공고번호/일자 (20170615) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.02.23)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부경대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 남구
2 재단법인부산정보산업진흥원 대한민국 부산광역시 해운대구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 변기식 대한민국 부산 수영구
2 김민 대한민국 부산광역시 연제구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조항숙 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, ***호(대치동(특허법인이씨엠)
2 네이트특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, ***호(역삼동, 하나빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부경대학교 산학협력단 부산광역시 남구
2 재단법인부산정보산업진흥원 부산광역시 해운대구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.02.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0176329-53
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.07.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0098945-75
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.12.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0846895-02
5 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2016.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0067727-22
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.02.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0108542-89
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.02.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0108505-00
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2016.06.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0451198-78
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2016-0782313-61
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.08.11 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0782346-67
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.08.11 무효 (Invalidation) 1-1-2016-0781980-15
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.08.11 무효 (Invalidation) 1-1-2016-0782077-80
13 보정요구서
Request for Amendment
2016.08.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0121734-92
14 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2016.09.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0139837-51
15 보정요구서
Request for Amendment
2016.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0141020-70
16 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2016.11.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0158148-02
17 등록결정서
Decision to grant
2017.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0211192-77
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2019-5132722-09
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5161225-98
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2019-5277245-32
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2020-5172403-90
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.08.31 수리 (Accepted) 4-1-2020-0030910-02
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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자율주행시스템에 구비된 카메라가 촬영하는 영상으로부터 관심영역을 설정하는 단계,좌측 카메라로부터 좌측 이미지 및 우측 카메라로부터 우측 이미지를 획득하는 단계,상기 관심 영역내에 존재하는 물체의 좌측 이미지 및 우측 이미지를 돌출시차(negative disparity)가 나타나도록 이미지 합성하는 단계,상기 돌출시차에 기초하여 상기 물체와 상기 자율주행시스템의 떨어진 거리에 따라 각각 상기 물체의 돌출 시차값을 계산하고, 상기 돌출 시차값을 기초로 시차 변화율을 계산하는 단계,상기 자율주행시스템의 현재 속도와 상기 시차 변화율을 기초로 자율주행시스템과 물체의 상대속도를 계산하는 단계, 및상기 상대속도에 기초하여 상기 자율주행시스템과 상기 물체의 충돌 가능성 유무를 판단하는 단계를 포함하며,상기 돌출시차는 평행방식 또는 교차방식을 통해 획득하고,상기 평행방식 또는 상기 교차방식은 상기 돌출시차가 나타나도록 상기 좌측 카메라 및 우측 카메라의 광축을 설정하며,상기 이미지 합성하는 단계는 좌측 카메라에서 촬영된 좌측 이미지와 우측 카메라에서 촬영된 우측 이미지를 교차 합성하는 것으로, 평행방식으로 촬영된 좌측 및 우측 이미지는 동일 평면상에서 가로축으로 불일치를 갖도록 합성하거나, 또한,교차방식으로 촬영된 좌측 및 우측 이미지는 좌우 카메라의 광축이 교차하는 점을 중심으로 합성하며,평행방식에서의 돌출 시차는 좌측 이미지 및 우측 이미지에 포함된 물체의 각 특징점을 기준으로 이미지 합성시 불일치된 가로 픽셀의 차이값이고, 또한,교차방식에서의 돌출 시차는 좌측 및 우측 카메라의 광축 앞에서 촬영된 경우 생성되는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 입체영상의 돌출 시차 변화율을 이용한 물체 접근 감지 방법
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 이미지 합성하는 단계는,상기 관심영역내에 존재하는 복수의 물체를 각각 분리하여 각 물체마다 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지를 합성하거나,또는, 상기 관심영역내에 존재하는 복수의 물체를 분리하지 않고 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지를 합성하는 것을 특징으로 하는 입체영상의 돌출 시차 변화율을 이용한 물체 접근 감지 방법
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삭제
5 5
삭제
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제 1 항에 있어서,상기 돌출 시차값은,상기 물체가 상기 자율주행시스템으로 접근하는 경우에는 커지고, 멀어지는 경우에는 작아지며, 상기 물체가 상기 자율주행시스템으로 접근하는 속도가 빨라지는 경우에는 상기 시차 변화율 값이 점점 증가하는 것을 특징으로 하는 입체영상의 돌출 시차 변화율을 이용한 물체 접근 감지 방법
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삭제
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국가 R&D 정보가 없습니다.