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벌룬(balloon)을 이용하는 무인 비행체에 있어서,복수의 프로펠러 및 상기 프로펠러를 구동시키는 구동 수단을 포함하고 상기 무인 비행체의 이동 및 자세 제어를 수행하는 동력부;상기 무인 비행체의 위치 좌표, 이동 속도, 고도 및 기울어진 정도를 감지하는 동체 센서부;가스가 충전된 상기 벌룬을 통해 상기 무인 비행체에 부력을 제공하는 벌룬부; 및상기 무인 비행체의 각 부를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 상기 벌룬에 충전된 가스의 양에 기초하여 상기 무인 비행체의 부력을 계산하고, 상기 계산된 부력에 기초하여 상기 동력부의 프로펠러의 회전 속도 및 회전 방향을 조정하되,상기 부력을 계산할 때 상기 무인 비행체의 특정 방향에 배치된 벌룬의 가스 충전량이 정상 범위에 속하는지 여부를 확인하고, 상기 확인 결과 가스 충전량이 상기 정상 범위에 속하고, 상기 동체 센서부를 통해 상기 무인 비행체가 상기 특정 방향으로 기울어진 것을 감지한 경우, 상기 특정 방향에 위치한 상기 동력부의 프로펠러의 출력을 상승시키는 것을 특징으로 하는 벌룬을 이용하는 무인 비행체
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제1항에 있어서,상기 벌룬부는 복수의 부력용 벌룬을 포함하고, 상기 복수의 부력용 벌룬은 적어도 하나의 그룹으로 구분되며, 상기 각 그룹에 속하는 벌룬은 상기 무인 비행체의 정면 방향에 대하여 전후 및 좌우로 대칭되는 형태로 배치되는 것을 특징으로 하는 벌룬을 이용하는 무인 비행체
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제2항에 있어서,상기 벌룬부는 긴급 상황용 부력용 벌룬을 더 포함하고,상기 긴급 상황용 부력용 벌룬은 상기 벌룬부의 타 벌룬보다 부피가 더 큰 것을 특징으로 하는 벌룬을 이용하는 무인 비행체
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벌룬(balloon)을 이용하는 무인 비행체의 제어 방법에 있어서,상기 벌룬에 충전된 가스의 양에 기초하여 상기 무인 비행체의 부력을 계산하는 단계; 및상기 계산된 부력에 기초하여 상기 무인 비행체의 프로펠러의 회전 속도 및 회전 방향을 제어하는 단계를 포함하고,상기 부력을 계산하는 단계는,상기 무인 비행체의 특정 방향에 배치된 상기 벌룬의 가스 충전량이 정상 범위에 속하는지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고,상기 프로펠러의 회전 속도 및 회전 방향을 제어 하는 단계는,상기 무인 비행체가 상기 특정 방향으로 기울어진 것을 감지하는 단계; 및상기 가스 충전량이 상기 정상 범위에 속하고, 상기 무인 비행체가 상기 특정 방향으로 기울어진 경우 상기 특정 방향에 위치한 프로펠러의 출력을 상승시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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