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로봇의 전방 및 후방에 장착되어 지면에 지지된 상태로 로봇의 동력에 의해 회전하면서 로봇을 주행시키는 로봇용 휠에 있어서,상기 로봇의 구동축에 고정되어 상기 구동축과 함께 회전하면서 회전력을 제공하는 휠디스크;복수로 구성되어 상기 휠디스크의 둘레를 따라 결합되어 외주면이 지면이 밀착되면서 상기 휠디스크와 함께 회전하고, 원호형태로 형성되어 지면상태에 따라 서로 형합되면서 원형의 바퀴를 이루거나 서로 분할되는 형태로 벌어지면서 회전반경이 확장되는 분할휠; 및상기 분할휠들을 상기 휠디스크에 각각 연결시키고, 상기 분할휠의 일부분이 지면에 걸림에 따라 상기 휠디스크의 회전력을 통한 상기 분할휠들의 회전반경 확장을 허용하는 확장커넥터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 험로탈출 기능을 갖는 로봇용 휠
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청구항 1에 있어서,상기 확장커넥터는,상기 분할휠들과 동일한 수량을 이루면서 원호형태로 형성되어 상기 분할휠들의 내주면을 따라 각각 고정되고, 일단부가 힌지축에 의해 상기 휠디스크에 결합되면서 상기 분할휠들을 상기 휠디스크의 둘레를 따라 원형형태로 결합시키며, 상기 분할휠의 외주면이 지면에 걸릴 경우 상기 휠디스크의 회전력에 의해 타단부가 상기 힌지축을 중심으로 회전하면서 상기 휠디스크의 외측으로 벌어지는 확장날개; 및상기 휠디스크에 설치면서 상기 확장날개들을 연결시키고, 상기 확장날개들 중 어느 하나의 확장날개가 벌어짐에 따라 나머지 확장날개들을 제각기 힌지축을 중심으로 회전시켜서 상기 분할휠들의 회전반경을 확장시키는 연동부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 험로탈출 기능을 갖는 로봇용 휠
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청구항 2에 있어서,상기 연동부재는,상기 힌지축과 인접된 상태를 이루면서 상기 확장날개에 동일체로 돌출형성되고, 상기 확장날개의 벌어짐에 의해 상기 힌지축을 중심으로 회전하는 돌출편;상기 각각의 확장날개에 형성된 상기 돌출편에 일단부가 제각기 힌지결합되어 상기 돌출편의 회전에 의해 왕복운동하는 복수의 연동링크; 및상기 휠디스크와 동축을 이루면서 회전가능하게 결합되고, 상기 연동링크들의 타단부가 둘레를 따라 제각기 힌지결합되어 상기 연동링크의 왕복운동에 의해 회전하면서 또 다른 연동링크를 왕복운동시키는 회전판;을 포함하는 것을 특징으로 하는 험로탈출 기능을 갖는 로봇용 휠
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청구항 1에 있어서,상기 로봇용 휠은,상기 로봇의 전방에 설치된 상기 분할휠과 상기 로봇의 후방에 설치된 상기 분할휠이 서로 대칭상태로 설치되는 것을 특징으로 하는 험로탈출 기능을 갖는 로봇용 휠
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청구항 1에 있어서,상기 로봇용 휠은,복수의 롤러로 구성되고, 상기 분할휠의 외주면을 따라 제각기 경사상태를 이루면서 회전가능하게 결합되어 상기 휠디스크의 회전방향에 따라 상기 로봇의 주행방향을 전환시키는 메카넘휠;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 험로탈출 기능을 갖는 로봇용 휠
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