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무인비행체의 비행 제어 시스템 및 방법(Autonomous Flight Control System for Unmanned Micro Aerial Vehicle and Method thereof)

기술번호 : KST2016016973
담당센터 : 경기기술혁신센터
전화번호 : 031-8006-1570

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 무인비행체의 비행 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 시스템은 무인비행체의 촬영 영상을 이용하여 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 산출하는 모션 추적부, 무인비행체의 목표 비행 정보를 입력 받는 사용자 인터페이스부, 무인비행체의 위치 및 자세 정보와, 무인비행체의 목표 비행 정보를 기반으로 무인비행체의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하는 통합 제어부, 그리고 생성된 제어 명령을 무인비행체로 전송하는 무선 통신부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 무인비행체를 자율적으로 비행 제어하여 일반 사용자가 공연이나 전시 등과 같은 다양한 분야에서 활용하여 사용할 수 있게 된다.
Int. CL	B64C 39/02 (2006.01.01) B64C 13/18 (2006.01.01)
CPC	B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01)
출원번호/일자	1020150036593 (2015.03.17)
출원인	한국생산기술연구원
등록번호/일자	10-2106893-0000 (2020.04.27)
공개번호/일자	10-2016-0111670 (2016.09.27) 문서열기
공고번호/일자	(20200506) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2018.11.15)
심사청구항수	9

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	한국생산기술연구원	대한민국	충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	이재선	대한민국	서울특별시 용산구
2	지상훈	대한민국	서울특별시 서초구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인명인	대한민국	서울특별시 강남구 테헤란로길 , 층(역삼동, 두원빌딩)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	한국생산기술연구원		충청남도 천안시 서북구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2015.03.17	수리 (Accepted)	1-1-2015-0258576-14
2	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2018.07.02	수리 (Accepted)	4-1-2018-5123030-77
3	[심사청구]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)	2018.11.15	수리 (Accepted)	1-1-2018-1135519-64
4	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2019.11.20	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2019-0839299-84
5	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2020.01.02	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2020-0003536-58
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2020.01.02	수리 (Accepted)	1-1-2020-0003535-13
7	등록결정서 Decision to grant	2020.04.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0263513-86

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 삭제
2	2 무인비행체의 촬영 영상을 이용하여 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 산출하는 모션 추적부,상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 입력 받는 사용자 인터페이스부,상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보와, 상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 기반으로 상기 무인비행체의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하는 통합 제어부, 그리고상기 생성된 제어 명령을 상기 무인비행체로 전송하는 무선 통신부를 포함하고,미리 정해진 비행 영역 내에 설치되어 상기 비행 영역 내에서 비행하는 무인비행체를 촬영하는 복수의 촬영부를 더 포함하는 무인비행체의 비행 제어 시스템
3	3 무인비행체의 촬영 영상을 이용하여 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 산출하는 모션 추적부,상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 입력 받는 사용자 인터페이스부,상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보와, 상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 기반으로 상기 무인비행체의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하는 통합 제어부, 그리고상기 생성된 제어 명령을 상기 무인비행체로 전송하는 무선 통신부를 포함하고,상기 모션 추적부는,상기 무인비행체의 촬영 영상으로부터 상기 무인비행체에 장착된 하나 이상의 마커를 인식하여 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보와 함께 상기 무인비행체의 식별 정보를 산출하는 무인비행체의 비행 제어 시스템
4	4 제 2 항 또는 제 3 항에서,상기 무선 통신부는,상기 통합 제어부에서 생성된 제어 명령을 복수의 무인비행체로 전송하는 1:N RF 모듈을 포함하는 무인비행체의 비행 제어 시스템
5	5 제 2 항 또는 제 3 항에서상기 통합 제어부는,상기 목표 비행 정보에 포함된 목표 비행 경로와, 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 비교한 결과를 기초로 상기 무인비행체의 비행 속도와 비행 방향을 제어하는 제어 명령을 생성하는 무인비행체의 비행 제어 시스템
6	6 삭제
7	7 무인비행체의 촬영 영상을 이용하여 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 산출하는 단계,상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 입력 받는 단계,상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보와, 상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 기반으로 상기 무인비행체의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하는 단계, 그리고상기 생성된 제어 명령을 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함하고,미리 정해진 비행 영역 내에 복수의 촬영부가 설치되어 상기 비행 영역 내에서 비행하는 무인비행체를 촬영하는 단계를 더 포함하는 무인비행체의 비행 제어 방법
8	8 무인비행체의 촬영 영상을 이용하여 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 산출하는 단계,상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 입력 받는 단계,상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보와, 상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 기반으로 상기 무인비행체의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하는 단계, 그리고상기 생성된 제어 명령을 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함하고,상기 무인비행체의 촬영 영상을 이용하여 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 산출하는 단계는,상기 무인비행체의 촬영 영상으로부터 상기 무인비행체에 장착된 하나 이상의 마커를 인식하여 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보와 함께 상기 무인비행체의 식별 정보를 산출하는 단계를 포함하는 무인비행체의 비행 제어 방법
9	9 제 7 항 또는 제 8 항에서,상기 생성된 제어 명령을 상기 무인비행체로 전송하는 단계는,1:N RF 모듈을 이용하여 상기 제어 명령을 복수의 무인비행체로 전송하는 단계를 포함하는 무인비행체의 비행 제어 방법
10	10 제 7 항 또는 제 8 항에서상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보와, 상기 무인비행체의 목표 비행 정보를 기반으로 상기 무인비행체의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하는 단계는,상기 목표 비행 정보에 포함된 목표 비행 궤적과, 상기 무인비행체의 위치 및 자세 정보를 비교한 결과를 기초로 상기 무인비행체의 비행 속도와 비행 방향을 제어하는 제어 명령을 생성하는 단계를 포함하는 무인비행체의 비행 제어 방법
11	11 컴퓨터에 제8항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-2106893-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20150317 출원 번호 : 1020150036593 공고 연월일 : 20200506 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20200413 청구범위의 항수 : 9 유별 : B64C 39/02 발명의 명칭 : 무인비행체의 비행 제어 시스템 및 방법 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	188,000 원	2020년 04월 27일	납입

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2015.03.17	수리 (Accepted)	1-1-2015-0258576-14
2	출원인정보변경(경정)신고서	2018.07.02	수리 (Accepted)	4-1-2018-5123030-77
3	[심사청구]심사청구(우선심사신청)서	2018.11.15	수리 (Accepted)	1-1-2018-1135519-64
4	의견제출통지서	2019.11.20	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2019-0839299-84
5	[명세서등 보정]보정서	2020.01.02	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2020-0003536-58
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2020.01.02	수리 (Accepted)	1-1-2020-0003535-13
7	등록결정서	2020.04.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0263513-86

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