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상완부에 연결되고, 둘레의 적어도 일부가 원호로 형성된 제1곡면부를 가지는 고정부재;전완부에 연결되고, 둘레의 적어도 일부가 상기 제1곡면부와 접하는 원호로 형성된 제2곡면부를 가지며, 상기 제1곡면부를 따라 회전되는 회전부재;상기 제1곡면부의 원호 중심점과 상기 제2곡면부의 원호 중심점을 기준으로, 상기 고정부재의 편심된 일측 및 상기 회전부재의 편심된 일측에 구비되어 적어도 한 쌍을 이루는 제1풀리;상기 제1곡면부의 원호 중심점과 상기 제2곡면부의 원호 중심점을 기준으로, 상기 고정부재의 편심된 타측 및 상기 회전부재의 편심된 타측에 구비되어 적어도 한 쌍을 이루는 제2풀리;상기 한 쌍의 제1풀리에 권취되며, 일측이 상기 고정부재의 후방 측으로 연장된 제1와이어부;상기 한 쌍의 제2풀리에 권취되며, 일측이 상기 고정부재의 후방 측으로 연장된 제2와이어부; 및상기 제1곡면부 및 상기 제2곡면부의 접점에서 교차하여, 상기 고정부재 및 상기 회전부재의 둘레를 동시에 감싸도록 구비되고, 상기 고정부재 및 상기 회전부재 간의 구름 운동을 유도하는 회전보조부재;를 포함하며,상기 고정부재 및 상기 회전부재의 둘레에는 상기 회전보조부재가 삽입되는 삽입홈이 형성된 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 고정부재의 후방에 구비되며, 상기 제1와이어부 및 상기 제2와이어부를 서로 반대 방향으로 선형 이동시켜 상기 회전부재를 회전시키는 액추에이터를 포함하는 구동부를 더 포함하는 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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제2항에 있어서,상기 구동부와 상기 고정부재의 제1풀리, 그리고 상기 구동부와 상기 고정부재의 제2풀리 사이에 구비되어 상기 제1와이어부 및 상기 제2와이어부의 연장 방향을 변경하는 보조풀리를 더 포함하는 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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제3항에 있어서,상기 보조풀리는 상기 제1와이어부 및 상기 제2와이어부가 삽입되는 복수 개의 와이어 수용홈을 포함하는 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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제4항에 있어서,상기 복수 개의 와이어 수용홈은 개별 회전 가능하게 형성된 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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제2항에 있어서,상기 고정부재 및 상기 회전부재에 구비되고, 상기 구동부로부터 상기 회전부재의 전방에 구비된 다른 관절 어셈블리 측으로 연장되는 타 와이어부가 상기 고정부재 및 상기 회전부재의 상대 회전에 간섭되지 않도록 타 와이어부의 연장 방향을 변경하는 복수의 연결풀리를 더 포함하는 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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제6항에 있어서,상기 타 와이어부는 복수 개가 구비되며, 상기 복수의 연결풀리 사이에서 교차되도록 연결되는 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 제1곡면부 및 상기 제2곡면부에 대한 회전 중심점을 서로 연결하고, 상기 고정부재 및 상기 회전부재를 지지하는 지지바를 더 포함하는 로봇 암의 팔꿈치 관절 어셈블리
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