| 1 |
1
제1베벨기어;상기 제1베벨기어와 이격되고, 상기 제1베벨기어의 회전축과 수평한 회전축을 가지는 제2베벨기어;상기 제1베벨기어의 회전축과 수직한 회전축을 가지며, 상기 제1베벨기어의 일측 및 타측에 각각 치합되어 회전되는 한 쌍의 제3베벨기어;상기 제2베벨기어의 회전축과 수직한 회전축을 가지며, 상기 제2베벨기어의 일측 및 타측에 각각 치합되어 회전되는 한 쌍의 제4베벨기어;서로 대응되는 상기 제3베벨기어와 상기 제4베벨기어에 권취되되, 상기 제3베벨기어와 상기 제4베벨기어 사이에서 교차되는 한 쌍의 제3와이어부;상기 제1베벨기어에 권취되고, 일측이 상기 제1베벨기어의 후방 측으로 측으로 연장된 제4와이어부; 및일측이 로봇 암의 전완부에 연결되고, 타측이 로봇 암의 수부에 연결되어 상기 제1베벨기어 및 상기 제2베벨기어를 고정시키며, 상기 전완부 및 상기 수부 중 적어도 어느 하나에 대해 축회전 가능하게 형성된 연결바;를 포함하는 다자유도 관절유닛을 포함하는 로봇 암의 손목 관절 어셈블리
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제4와이어부를 선형 이동시키는 구동부를 더 포함하는 로봇 암의 손목 관절 어셈블리
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 다자유도 관절유닛의 둘레를 감싸도록 형성된 보호프레임을 더 포함하는 로봇 암의 손목 관절 어셈블리
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 제1베벨기어 및 상기 제2베벨기어 중 적어도 어느 하나는,전체 둘레 중 일부 원호가 생략된 형태를 가지는 로봇 암의 손목 관절 어셈블리
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 다자유도 관절유닛의 둘레를 감싸도록 형성된 단자유도 관절유닛을 더 포함하는 로봇 암의 손목 관절 어셈블리
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 단자유도 관절유닛은,적어도 한 쌍의 제1풀리; 및상기 한 쌍의 제1풀리에 기 설정된 회수만큼 권취된 제1와이어부;를 포함하는 로봇 암의 손목 관절 어셈블리
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 제1와이어부는 상기 단자유도 관절유닛의 후방 측으로 연장되고,상기 제1와이어부의 경로 상에서 상기 제1와이어부의 연장 방향을 전환하는 방향전환풀리를 더 포함하는 로봇 암의 손목 관절 어셈블리
|
