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무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하는 위성지도 취득부;위성으로부터 GPS 좌표를 측정하는 GPS부;비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장하는 착륙 지점 설정부; 비상 착륙신호 발생 시, 상기 착륙 지점 설정부에 저장된 다수의 착륙 지점 중 상기 GPS부를 통해 취득된 현재 GPS 좌표에서 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 착륙 지점 검출부;카메라 장치를 포함하여 이루어져, 비행 중, 지표면 영상을 취득하는 영상 취득부; 및상기 무인 비행체가 검출된 착륙 지점으로 이동된 후, 상기 착륙 지점 검출부를 통해 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 상기 영상 취득부를 통해 취득된 착륙 지점에 대한 지표면 영상에 대해 각각 RGB 평균값을 산출하고 산출된 두 RGB 평균값을 비교하여 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 착륙 가능 판단부; 를 포함하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 위성지도 취득부는,상기 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버와 연동되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 착륙 가능 판단부는,착륙 지점에 대한 위성지도 영상과 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산하는 RGB 계산모듈; 및상기 RGB 계산모듈을 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단하는 착륙 지점 결정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 착륙 지점 결정모듈은,두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재할 경우, 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 착륙 지점 결정모듈은,두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 상기 착륙 지점 설정부에 저장된 타 착륙 지점 중 현재 위치에서 가장 근접한 착륙 지점으로의 이동신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템
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(a) 위성지도 취득부가 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하는 과정;(b) 착륙 지점 설정부가 비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장하는 과정;(c) 비상 착륙신호 발생 시, 착륙 지점 검출부가 상기 (b) 과정에서 설정된 상기 적어도 하나의 착륙 지점 중 현재 GPS 좌표에서 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 과정; 및(d) 상기 (c) 과정을 통해 검출된 착륙 지점으로 상기 무인 비행체가 이동된 후, 착륙 가능 판단부가 검출한 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부를 통해 취득된 지표면 영상에 대해 각각 RGB 평균값을 산출하고, 산출된 RGB 평균값을 비교하여, 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 과정; 을 포함하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법
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제 6 항에 있어서,상기 (a) 과정에서,상기 위성지도 취득부가 상기 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버와 연동되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법
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제 6 항에 있어서,상기 (d) 과정은, (d-1) 상기 착륙 가능 판단부가 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부를 통해 취득된 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산하는 단계; 및(d-2) 상기 착륙 가능 판단부가 상기 (d-1) 단계를 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법
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제 8 항에 있어서,(d-3) 상기 (d-2) 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재할 경우, 상기 착륙 가능 판단부가 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법
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값 8 항에 있어서,(d-4) 상기 (d-2) 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 상기 착륙 가능 판단부가 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 현재 위치에서 상기 (b) 과정을 통해 저장된 착륙 지점 중 현재 위치에서 가장 근접한 타 착륙 지점으로의 이동신호를 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법
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