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조향과 터널링이 가능한 카테터에 있어서,결착이 가능한 복수의 바디를 갖는 카테터 몸체; 및상기 카테터 몸체와 연결되고, 상기 복수의 바디 간 유격을 조절하는 와이어를 포함하고,상기 바디는,자성체를 구비하여 외부로부터 인가된 자기장에 의해서 조향되는 것이고,상기 카테터 몸체는,상기 와이어의 원위부와 고정 연결된 제1 바디;상기 제1 바디 및 하기 제3 바디 사이에 마련되고, 상기 와이어가 관통되는 통공이 형성된 제2 바디; 및상기 와이어가 관통되어 상기 와이어의 근위부와 고정 연결된 제3 바디를 구비하는 것이고,상기 제2 바디는 하나 이상인 것이고,상기 제1 바디의 단부는 첨예한 팁을 갖는 원추 형상이고, 상기 제2 바디와 상기 제3 바디의 단부는 원추 형상 또는 반구 형상인 것이고,상기 와이어는,상기 카테터 몸체의 선단과 연결되는 원위부의 재질과 상기 카테터 몸체의 후단과 연결되는 근위부의 재질이 서로 다른 것이고, 상기 카테터 몸체를 압입하는 강성 와이어; 및 상기 강성 와이어에 삽관되어, 상기 복수의 바디 간 유격을 조절하는 연성 와이어를 구비하는 것이고,상기 연성 와이어는 상기 강성 와이어보다 유연성이 높은 재질로 이루어진 것이고,상기 강성 와이어는 상기 제3 바디와 고정 연결되고,상기 연성 와이어는 상기 제2 바디를 관통하여 상기 제1 바디와 고정 연결된 것을 특징으로 하는 카테터
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제1C암과 제2C암이 서로 직교하게 마련되어 지면에 대해 수평축을 갖고 회동 가능한 회전암;상기 제1C암의 각 선단에 서로 마주하도록 마련된 X선 소스 및 X선 검출기로 구성되어 영상 이미지를 얻기 위한 영상촬영부;상기 제2C암의 각 선단에서 서로 마주하여 균일한 자기장을 발생시키도록 마련된 한 쌍의 코일과, 상기 코일에 유도 자기장을 발생시키기 위한 자화전류를 공급하게 되는 전원공급부를 포함하는 자기장생성부;상기 자기장생성부에서 생성된 자기장에 의해 조향 구동이 이루어지도록 선단에 자성체를 구비한 조향과 터널링이 가능한 카테터가 구비되는 카테터 피딩유닛을 포함하고,상기 조향과 터널링이 가능한 카테터는,결착이 가능한 복수의 바디를 갖는 카테터 몸체; 및상기 카테터 몸체와 연결되고, 상기 복수의 바디 간 유격을 조절하는 와이어를 포함하고, 상기 바디는,자성체를 구비하여 외부로부터 인가된 자기장에 의해서 조향되는 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 2 항에 있어서,상기 와이어는,상기 카테터 몸체의 선단과 연결되는 원위부의 재질과 상기 카테터 몸체의 후단과 연결되는 근위부의 재질이 서로 다른 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 2 항에 있어서,상기 카테터 몸체는,상기 와이어의 원위부와 고정 연결된 제1 바디;상기 제1 바디 및 하기 제3 바디 사이에 마련되고, 상기 와이어가 관통되는 통공이 형성된 제2 바디; 및상기 와이어가 관통되어 상기 와이어의 근위부와 고정 연결된 제3 바디를 구비하는 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 4 항에 있어서,상기 제2 바디는 하나 이상인 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 4 항에 있어서,상기 제1 바디의 단부는 첨예한 팁을 갖는 원추 형상이고, 상기 제2 바디와 상기 제3 바디의 단부는 반구 형상인 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 4 항에 있어서,상기 와이어는,상기 카테터 몸체를 압입하는 강성 와이어; 및상기 강성 와이어에 삽관되어, 상기 복수의 바디 간 유격을 조절하는 연성 와이어를 구비하는 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 7 항에 있어서,상기 연성 와이어는 상기 강성 와이어보다 유연성이 높은 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 7 항에 있어서,상기 강성 와이어는 상기 제3 바디와 고정 연결되고,상기 연성 와이어는 상기 제2 바디를 관통하여 상기 제1 바디와 고정 연결된 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 2 항에 있어서,상기 카테터 피딩유닛은,상기 와이어에 인가되는 힘과 토크를 검출하는 F/T센서부와;상기 F/T센서부에서 검출된 신호에 따라서 상기 전원공급부에 인가되는 자화전류를 제어하여 유도 자기장을 가변하게 되는 제어부;를 더 포함하는 카테터시스템
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는 상기 F/T센서부에서 검출된 신호에 따라서 회전암을 회전 구동하는 것을 특징으로 하는 카테터시스템
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제 11 항에 있어서,상기 회전암과 인접 배치되며, 상기 F/T센서부로부터 전달된 검출 신호에 따라서 상기 제어부에 의해 전후 이동 및 회전이 이루어지는 가동베드를 더 포함하는 카테터시스템
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