| 1 |
1
임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 본체부(110); 상기 본체부의 길이방향으로 둘 이상 장착되고, 본체부의 횡단면상 본체부의 외주면을 따라 등간격으로 배치된 구부림구동부; 상기 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 구부림구동부는: 전기신호에 의해 움직이는 머슬와이어, 전기신호에 의해 움직이는 형상기억합금(Shape Memory Alloy, SMP) 및 유압에 의해 움직이는 튜브로 구성된 군에서 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 3 |
3
임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 관상형 구조이고, 일단부에 구동부(120)를 장착하는 본체부(110); 상기 본체부(110)의 일단부에 장착되고, 회전풀리(121)를 구비하며, 회전풀리(121)에는 회전풀리(121)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착되고, 케이블(125)의 양단부는 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타단부에 결속되는 구동부(120); 상기 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇(100)
|
| 4 |
4
임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 관상형 구조이고, 양단부에 구동부(120)를 장착하는 본체부(110); 상기 본체부(110)의 양단부에 장착되고, 각각 회전풀리(121, 122)를 구비하며, 각각의 회전풀리(121, 122)에는 회전풀리(121, 122)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착되고, 케이블(125)의 양단부는 각각의 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타측 단부에 결속되는 구동부(120); 상기 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇(200)
|
| 5 |
5
원통형 구조이며, 본체 연결부(140)에 의해 서로 연결된 둘 이상의 본체부(110); 양단부에 구동부 고정부재(150)를 장착하고, 두 개의 구동부 고정부재(150) 사이에 본체부(110)를 소정 거리만큼 이격시켜 일렬로 정렬하여 서로 연결하며, 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 본체부 연결부(140); 상기 본체부 연결부(140)의 양단부에 장착되는 구동부 고정부재(150)에 각각 장착되고, 각각 회전풀리(121, 122)를 구비하며, 각각의 회전풀리(121, 122)에는 회전풀리(121, 122)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착되고, 케이블(125)의 양단부는 각각의 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타측 단부에 결속되는 구동부(120); 상기 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇(300)
|
| 6 |
6
제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 본체부(110)는, 유연한 소재로 구성된 튜브 또는 다수의 코일로 구성된 코일스프링인 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 7 |
7
제 5 항에 있어서, 상기 본체부(110)의 내부에는 케이블이 이동할 수 있는 가이드 홀(111)이 형성된 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 8 |
8
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 본체부(110)의 양단부에 각각 장착되는 구동부(120)의 회전풀리(121, 122)는, 각각의 회전풀리(121, 122)의 회전축(121A, 122A)이 서로 직교하는 방향으로 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 9 |
9
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 본체부(110)의 양단부에 각각 결속되는 케이블의 양단부(125)는: 횡단면상 서로 일정간격 이격되어 대칭 배치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 10 |
10
제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 본체부(110)의 외부면에는 다수의 관통구가 형성된 망사형 부재(160)가 본체부(110)를 감싸는 형태로 장착되고, 상기 망사형 부재(160)의 관통구(161)를 통해 다수의 돌기부(130)가 본체부(110)의 외부면에 고정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서, 상기 회전풀리(121, 122)와 본체부(110)의 타단부 사이에 위치하는 케이블(125)은, 망사형 부재(160)의 다수의 관통구(161)를 통해 망사형 부재(160)의 내측와 외측을 오가며 망사형 부재(160)와 서로 결속되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 12 |
12
제 10 항에 있어서, 상기 망사형 부재(160)는, 본체부(110)의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 방향을 변경하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 13 |
13
제 10 항에 있어서, 상기 망사형 부재(160)는, 본체부(110)의 원주방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 길이를 변경하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 14 |
14
제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 본체부(110)의 외부면에는 다수의 돌기부(135)를 힌지구조(171)로 장착하는 고정부재(170)가 본체부(110)를 감싸는 형태로 장착되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서, 상기 돌기부(135)는 측단면상 이등변 삼각형 또는 정삼각형 구조이고, 인접하는 양변의 길이가 동일한 임의의 한 꼭지점 부분이 고정부재(170)와 힌지구조(171)로 결속되고, 상기 꼭지점 부분으로부터 본체부(110) 방향으로 연장되어, 본체부(110)와 결속되는 방향전환돌기부(136)가 형성되어 있고, 고정부재(170)가 본체부(110)의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 방향을 변경하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 16 |
16
제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 이동로봇은: 본체부(110) 내부에 장착되고, 구부림구동부 또는 구동부(120)에 전원을 공급하는 전원공급부(181)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 17 |
17
제 16 항에 있어서, 상기 전원공급부(181)는 충전 및 방전이 가능한 이차전지인 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 18 |
18
제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 이동로봇은: 본체부(110) 내부에 장착되고, 구부림구동부 또는 구동부(120)의 작동을 제어하는 제어부(182)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 19 |
19
제 18 항에 있어서, 상기 이동로봇은: 본체부(110) 내부에 장착되고, 이동로봇의 주변 지형지물의 상태를 파악할 수 있는 감지센서(183); 및 본체부(110) 내부에 장착되고, 이동로봇의 방향과 배치를 검출하는 위치센서(184);를 포함하고, 상기 제어부(182)는 감지센서(183) 및 위치센서(184)를 통해 검출한 데이터를 바탕으로 구부림구동부 또는 구동부(120)의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
|
| 20 |
20
제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 이동로봇을 둘 이상 포함하고, 상기 이동로봇은 서로 유연한 구조의 연결부, 힌지구조 또는 유니버셜 조인트에 의해 서로 결속되는 것을 특징으로 하는 이동로봇(400)
|
