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1번째 방위센서의 위치 정보() 및 N개의 방위센서 각각의 방위각 측정값()을 입력하는 단계(S100);상기 1번째 방위센서를 기준으로 i번째 방위센서와 i+1번째 방위센서 사이의 예인 배열 소나의 위치를 추정하는 단계(S200); 및 N번째 방위센서까지 상기 추정하는 단계(S200)를 반복하는 단계(S300);를 포함하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법에 있어서,상기 추정하는 단계(S200)는,예인 배열 소나의 위치()에 i번째 센서의 위치 정보()를 입력하는 단계(S210); 및예인 배열 소나 상에서 상기 i번째 방위센서로부터 단위길이(l)만큼 이동한 지점에서의 예인 배열 소나의 방위각()을 추정하는 단계(S220);를 포함하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 예인 배열 소나의 방위각()을 추정하는 단계(S220)는 하기의 수식에 따라 상기 예인 배열 소나의 방위각()을 추정하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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제 4항에 있어서,상기 추정하는 단계(S200)는 예인 배열 소나 상에서 상기 i번째 방위센서로부터 단위길이(l)만큼 이동한 지점에서의 예인 배열 소나의 위치를 추정하는 단계(S230);를 포함하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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제 5항에 있어서, 상기 추정하는 단계(S200)는 예인 배열 소나 상에서 상기 i번째 방위센서로부터 단위길이(l)만큼 더 이동하는 단계(S240);를 포함하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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제 7항에 있어서,상기 추정하는 단계(S200)는 총 이동한 단위길이의 합이 각 방위센서 사이의 길이() 미만인지 판단하는 단계(S250);를 포함하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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제 8항에 있어서,상기 총 이동한 단위길이의 합이 상기 각 방위센서 사이의 길이() 미만인 경우에는 상기 예인 배열 소나의 방위각()을 추정하는 단계(S220)를 수행하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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제 8항에 있어서,상기 총 이동한 단위길이의 합이 상기 각 방위센서 사이의 길이() 이상인 경우에는 추정된 예인 배열 소나의 위치를 상기 i+1번째 방위센서의 위치로 추정하는 단계(S260);를 포함하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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제 10항에 있어서,상기 예인 배열 소나의 위치를 i+1번째 방위센서의 위치로 추정하는 단계(S260) 후 상기 반복하는 단계(S300)를 수행하는 것을 특징으로 하는 예인 배열 소나의 형상 추정 방법
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1번째 방위센서의 위치 정보() 및 N개의 방위센서 각각의 방위각 측정값()을 입력하는 단계(S100);입력된 N개의 방위센서 각각의 방위각 측정값()의 평균값을 산출하는 단계(S400); 산출된 평균값과 입력된 N개의 방위센서 각각의 방위각 측정값()의 차이가 모두 기 설정된 기준 값 미만인 경우에는 예인 배열 소나의 형상이 직선인 것으로 추정하는 단계(S500); 및 산출된 평균값과 입력된 N개의 방위센서 각각의 방위각 측정값()의 차이 중 어느 하나 이상이 기 설정된 기준 값 이상인 경우에는 예인 배열 소나의 형상이 직선이 아닌 것으로 추정하는 단계(S600);를 포함하는 예인 배열 소나의 형상의 직선 배열 여부 추정방법
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제 1항, 제 4항, 제 5항, 제 7항 내지 제 11항의 예인 배열 소나의 형상 추정 방법 중 어느 하나가 저장된 저장매체
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제 14항의 저장매체(100);동일한 간격으로 배치된 N개의 방위센서(210) 및 양 끝단에 배치된 깊이측정센서(220)를 구비한 예인 배열 소나(200);상기 방위센서(210) 및 상기 깊이측정센서(220)의 정보를 수신하여, 상기 저장매체(100)에 저장된 방법에 따라, 예인 배열 소나의 형상, 예인 배열 소나의 형상의 직선 배열 여부 또는 예인 배열 소나의 깊이 중 어느 하나 이상을 추정하는 제어부(300); 및상기 제어부(300)에서 추정된 예인 배열 소나의 형상, 예인 배열 소나의 형상의 직선 배열 여부 또는 예인 배열 소나의 깊이 중 어느 하나 이상을 표시하는 표시부(400);를 포함하는 예인 배열 소나의 형상 추정 장치
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