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로봇 암의 상완부와 전완부 사이의 팔꿈치 관절 및 전완부와 수부 사이의 손목 관절 중 적어도 어느 하나에 구동력을 전달하는 와이어부를 구동시키며, 상기 상완부와 연결된 관절구동유닛; 및상기 관절구동유닛에 연결되고, 어깨 관절의 움직임을 구현하는 어깨구동유닛;를 포함하고, 상기 어깨구동유닛은,상기 상완부, 상기 전완부 및 상기 수부를 축회전시키는 회전모듈을 하나 이상 포함하며,상기 회전모듈은,원형으로 형성되고, 다른 회전모듈 또는 상기 관절구동유닛과 연결되는 회전부;상기 회전부를 회전시키는 구동력을 발생시키는 어깨액추에이터;상기 회전부의 외주면과 접촉되는 외주면을 가지며, 상기 어깨액추에이터에 의해 회전됨에 따라 상기 회전부를 회전시키는 회전유도부; 및상기 회전부와 상기 회전유도부의 접촉점 사이에서 교차되어 상기 회전부의 외주면과 상기 회전유도부의 외주면에 권취되는 보조권취부재;를 포함하는 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 회전모듈은,제1축을 기준으로 회전 자유도를 가지는 제1회전모듈;상기 제1축과 수직한 제2축을 기준으로 회전 자유도를 가지는 제2회전모듈; 및상기 제1축 및 상기 제2축과 각각 수직한 제3축을 기준으로 회전 자유도를 가지는 제3회전모듈;을 포함하는 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 회전모듈은 상기 회전부를 회전 가능한 상태로 고정시키는 고정부를 더 포함하는 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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제4항에 있어서,상기 고정부 및 상기 회전부 사이에는, 베어링이 수용되는 베어링수용공간이 형성되는 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 관절구동유닛은,상기 와이어부가 권취되고, 회전에 따라 상기 와이어부를 감거나 푸는 하나 이상의 와이어권취부재를 포함하는 동력전달모듈; 및하나의 와이어권취부재와 대응되어 상기 와이어권취부재를 회전시키는 와이어액추에이터를 포함하는 구동모듈;을 포함하는 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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제8항에 있어서,상기 와이어권취부재는,상기 와이어부가 권취되는 권취부; 및상기 와이어액추에이터와 동력전달부재에 의해 연결되는 회전연동부;를 포함하는 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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제9항에 있어서,상기 와이어액추에이터는 상기 와이어권취부재와의 이격 거리를 가변할 수 있도록 형성되어, 상기 동력전달부재의 늘어남을 보상 가능하게 형성된 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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제10항에 있어서,상기 구동모듈은,길이 방향으로 길게 형성된 이동홀이 형성된 고정프레임을 더 포함하며,상기 와이어액추에이터는 상기 이동홀을 따라 이동 가능하게 형성되는 로봇 암의 어깨 관절 어셈블리
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