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전자 장치에 있어서,상기 전자 장치의 위치 정보를 획득하는 위치 파악 모듈;하나 이상의 영상 센서를 통해 제1 이미지 및 제2 이미지를 포함하는 영상을 획득하는 카메라 모듈;상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지에서 각각 복수의 특징점을 추출하는 영상 처리 모듈;상기 제1 이미지, 상기 제2 이미지, 및 상기 제1 이미지와 상기 제2 이미지 각각에 대응하는 상기 전자 장치의 위치에 기초하여, 상기 전자 장치의 위치 정보가 고려된 상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지에 공통으로 포함된 인덱스의 좌표를 획득하는 프로세서; 및상기 획득한 영상 및 상기 인덱스의 좌표 중 적어도 하나와 상기 전자 장치의 위치 정보를 연계하여 구축한 데이터베이스를 외부 서버로 전송하는 통신 모듈;을 포함하되,상기 인덱스의 좌표는 상기 추출된 복수의 특징점 중 적어도 하나 이상의 특징점의 좌표이고,상기 영상 처리 모듈은 상기 제1 이미지 위의 특징점의 좌표와 상기 제2 이미지 위의 특징점의 좌표를 비교하여 기설정된 범위 이상 차이나는 특징점의 좌표를 고정체에 대한 특징점으로서 선별하여 추출하는 것인, 전자 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는 상기 영상이 획득된 시간과 상기 위치 정보가 획득된 시간을 동기화하는 것인, 전자 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 이미지와 상기 제2 이미지는 서로 다른 시점에서 획득된 것인, 전자 장치
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제3항에 있어서,상기 전자 장치는 시간에 따라 그 위치가 이동되고,상기 제1 이미지는 하나의 영상 센서가 획득한 이미지이며,상기 제2 이미지는 상기 하나의 영상 센서가 상기 제1 이미지를 획득한 시간과 차이가 있는 시간에 획득한 이미지인 것인, 전자 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 이미지는 제1 영상 센서가 획득한 이미지이고,상기 제2 이미지는 상기 제1 영상 센서와 다른 시점을 갖는 위치에 배치된 제2 영상 센서가 획득한 이미지인 것인, 전자 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 특징점을 추출하는 동작은, SIFT(scale invariant feature transform) 알고리즘, SURF(speeded up robust features) 알고리즘 및 PCA(principal components analysis)-SIFT 알고리즘 중 적어도 하나 이상을 이용하여 수행되는 것인, 전자 장치
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제1항에 있어서,상기 전자 장치의 위치 정보는 GPS(global positioning system)를 통해 획득된 것인, 전자 장치
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제9항에 있어서,상기 전자 장치의 위치 정보는 보정 위성 항법(DGPS; differential GPS)을 통해 보정된 정보인 것인, 전자 장치
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제1항에 있어서,상기 인덱스의 좌표는 상기 영상 센서로부터 상기 인덱스까지의 상대 벡터 값이고,상기 프로세서는 상기 인덱스의 좌표에 대하여 센서 좌표계로부터 월드 좌표계로의 좌표 변환을 수행하는 것인, 전자 장치
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제11항에 있어서,상기 좌표 변환은 상기 영상 센서의 위치를 고려하여 수행되는 것인, 전자 장치
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제12항에 있어서,상기 통신 모듈에 의해 상기 외부 서버로 전송되는 상기 인덱스의 좌표는 좌표 변환된 인덱스의 좌표인 것인, 전자 장치
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제1항에 있어서,상기 전자 장치는 차량에 구비되는 것이고,상기 인덱스는 고정된 물체에 관하여 추출되는 것인, 전자 장치
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전자 장치에 있어서,영상 센서를 통해 이미지를 획득하는 카메라 모듈; 상기 획득된 이미지로부터 인덱스를 추출하는 영상 처리 모듈;상기 추출된 인덱스를 외부 서버에 전송하여 상기 추출된 인덱스에 대응하는 인덱스 또는 이미지를 외부 서버에게 요청하고, 상기 요청한 인덱스 또는 이미지, 및 상기 요청한 인덱스 또는 이미지와 관련한 정보를 수신하는 통신 모듈; 및상기 수신된 인덱스 또는 이미지, 및 상기 수신된 인덱스 또는 이미지와 관련한 정보에 기초하여 상기 전자 장치의 위치를 추정하는 프로세서;를 포함하고,상기 수신된 인덱스 또는 이미지는 다른 전자 장치에서 추출된 인덱스 또는 상기 다른 전자 장치에서 획득된 이미지이며,상기 수신된 인덱스 또는 이미지와 관련한 정보는 상기 수신된 인덱스의 좌표 정보 또는 상기 수신된 이미지에 포함된 인덱스의 좌표 정보, 및 상기 다른 전자 장치의 위치 정보를 포함하고,상기 인덱스의 좌표 정보는 복수의 특징점 중 적어도 하나 이상의 좌표 정보이고,상기 수신된 인덱스 또는 이미지는,상기 외부 서버에 저장된 복수의 인덱스 중 하나, 또는 상기 외부 서버에 저장된 복수의 이미지 중 하나이되,상기 수신된 인덱스 또는 이미지에 포함된 복수의 특징점과 상기 영상 처리 모듈에서 추출된 인덱스 또는 상기 카메라 모듈에서 획득된 이미지에 포함된 복수의 특징점에 있어서, 대응되는 각각의 특징점간 픽셀 좌표 거리가 최소인 경우로서 선택된 것인, 전자 장치
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제15항에 있어서, 상기 통신 모듈이 상기 외부 서버로부터 상기 추출된 인덱스에 대응하는 이미지를 수신하는 경우,상기 프로세서는 상기 획득된 이미지와 상기 수신된 이미지가 서로 대응하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 대응하는 이미지를 상기 전자 장치의 위치를 추정하는데 이용하는 것인, 전자 장치
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전자 장치에서 수행되는 방법에 있어서, 상기 전자 장치의 위치 정보를 획득하는 동작;하나 이상의 영상 센서를 통해 제1 이미지 및 제2 이미지를 포함하는 영상을 획득하는 동작;상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지에서 각각 복수의 특징점을 추출하는 동작; 상기 제1 이미지, 상기 제2 이미지, 및 상기 제1 이미지와 상기 제2 이미지 각각에 대응하는 상기 전자 장치의 위치에 기초하여, 상기 전자 장치의 위치 정보가 고려된 상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지에 공통으로 포함된 인덱스의 좌표를 획득하는 동작; 및상기 획득한 영상 및 상기 인덱스의 좌표 중 적어도 하나와 상기 전자 장치의 위치 정보를 연계하여 구축한 데이터베이스를 외부 서버로 전송하는 동작;을 포함하되,상기 인덱스의 좌표는 상기 추출된 복수의 특징점 중 적어도 하나 이상의 특징점의 좌표이고,상기 복수의 특징점을 추출하는 동작은 상기 제1 이미지 위의 특징점의 좌표와 상기 제2 이미지 위의 특징점의 좌표를 비교하여 기설정된 범위 이상 차이나는 특징점의 좌표를 고정체에 대한 특징점으로서 선별하여 추출하는 것인, 방법
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전자 장치에서 수행되는 방법에 있어서, 영상 센서를 통해 이미지를 획득하는 동작; 상기 획득된 이미지로부터 인덱스를 추출하는 동작;상기 추출된 인덱스에 대응하는 인덱스 또는 이미지를 외부 서버에게 요청하고, 상기 요청한 인덱스 또는 이미지, 및 상기 요청한 인덱스 또는 이미지와 관련한 정보를 수신하는 동작; 및상기 수신된 인덱스 또는 이미지, 및 상기 수신된 인덱스 또는 이미지와 관련한 정보에 기초하여 상기 전자 장치의 위치를 추정하는 동작;을 포함하고,상기 수신된 인덱스 또는 이미지는 다른 전자 장치에서 추출된 인덱스 또는 상기 다른 전자 장치에서 획득된 이미지이며,상기 수신된 인덱스 또는 이미지와 관련한 정보는 상기 수신된 인덱스의 좌표 정보 또는 상기 수신된 이미지에 포함된 인덱스의 좌표 정보, 및 상기 다른 전자 장치의 위치 정보를 포함하고,상기 인덱스의 좌표 정보는 복수의 특징점 중 적어도 하나 이상의 좌표 정보이고,상기 수신된 인덱스 또는 이미지는,상기 외부 서버에 저장된 복수의 인덱스 중 하나, 또는 상기 외부 서버에 저장된 복수의 이미지 중 하나이되,상기 수신된 인덱스 또는 이미지에 포함된 복수의 특징점과 상기 추출된 인덱스 또는 상기 획득된 이미지에 포함된 복수의 특징점에 있어서, 대응되는 각각의 특징점간 픽셀 좌표 거리가 최소인 경우로서 선택된 것인, 방법
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