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입력값을 미분하는 제어부; 및상기 제어부의 제1 출력값이 출력되는 경로를 선택하는 설정부;를 포함하고,상기 경로에는 제1 경로 및 제2 경로가 마련되고,상기 설정부는 상기 제1 출력값이 설정값 미만이면 상기 제1 경로를 선택하고, 상기 제1 출력값이 상기 설정값 이상이면 상기 제2 경로를 선택하며,상기 제1 경로는 상기 제1 출력값이 바이패스되는 경로이며,상기 제2 경로에는 상기 제1 출력값을 평활화하는 평활부, 상기 평활부의 제2 출력값의 시간 지연을 보상하는 보상부가 배치되는 서보 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 입력값은 공작 기계로 제공되는 피드포워드값이고,상기 평활부는 상기 제어부의 미분에 의한 상기 피드포워드값의 발산을 방지하며,상기 공작 기계는 상기 평활부에 의해 오동작이 방지되는 서보 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 보상부는 상기 제2 출력값을 앞섬 보상하는 서보 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 경로의 출력단과 상기 제2 경로의 출력단은 동일한 서보 제어 장치
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입력값을 미분하는 제어부의 제1 출력값이 바이패스되는 제1 경로;상기 제1 출력값이 평활화되고 앞섬 보상되는 제2 경로;상기 제1 경로와 상기 제2 경로 중 하나를 선택하는 설정부; 및상기 설정부를 제어하는 스위칭부;를 포함하고,상기 제1 출력값은 공작 기계의 제어에 이용되며,상기 스위칭부는 상기 제1 출력값의 발산에 의해 유발되는 상기 공작 기계의 제1 오동작값과, 상기 제2 경로를 경유하면서 부가되는 잡음에 의해 유발되는 상기 공작 기계의 제2 오동작값을 비교하고,상기 제1 오동작값이 상기 제2 오동작값보다 크면, 상기 스위칭부는 상기 제2 경로를 선택하도록 상기 설정부를 제어하며,상기 제1 오동작값이 상기 제2 오동작값보다 작으면, 상기 스위칭부는 상기 제1 경로를 선택하도록 상기 설정부를 제어하는 서보 제어 장치
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제8항에 있어서,상기 제2 경로에서 부가되는 잡음을 측정하는 측정부;를 포함하고,상기 스위칭부는 상기 잡음이 임계값을 만족하면, 상기 제1 경로를 선택하도록 상기 설정부를 제어하는 서보 제어 장치
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