| 1 |
1
변형바퀴에 있어서,외주연에 위치하고, 중심축을 기준으로 소정의 각도만큼 형성된 복수의 접촉부 및 상기 접촉부의 사이에 각각 위치하고, 외주연으로부터 내측방향으로 함몰 형성된 함몰부를 포함하는 바퀴프레임;일측이 상기 각각의 함몰부에 회전 가능하도록 결합되고, 외측면이 바퀴프레임으로써 기능하는 운동부;상기 바퀴프레임의 중심축으로부터 방사형으로 상기 각각의 운동부에 대응되도록 위치하는 복수의 운동고정부를 포함하고, 상기 바퀴프레임의 일측면에 위치하는 회전부; 및상기 바퀴프레임의 중심축을 중심으로 상기 회전부를 소정의 각도만큼 회전시키는 가동부를 포함하되,상기 가동부가 상기 회전부를 회전시켜, 상기 운동고정부가 상기 운동부의 내측면으로부터 이탈되도록 하고, 상기 운동부가 상기 바퀴프레임의 내측방향으로 회전하여, 상기 바퀴프레임의 외주연을 따라 복수의 홈이 형성되고,상기 바퀴프레임에는중심축을 기준으로 소정의 각도를 가지고 형성된 이동슬릿, 상기 이동슬릿의 일측에 형성된 제1 삽입슬릿 및 상기 이동슬릿의 타측에 형성된 제2 삽입슬릿을 포함하는 걸림홈이 형성되고,상기 가동부는상기 제1 삽입슬릿 또는 제2 삽입슬릿에 고정되는 이동고정부 및 상기 이동고정부를 탄성 지지하는 탄성체를 포함하는 것인 변형바퀴
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 운동부는상기 접촉부와 동일한 곡률을 가지는 접지부;상기 접지부의 일측에 위치하고, 상기 접촉부의 일측단부에 결합되는 힌지부; 및상기 접지부의 내측면으로부터, 상기 바퀴프레임의 중심축방향으로 돌출 형성되는 접지지지부를 포함하는 것인 변형바퀴
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 가동부는상기 회전부를 상기 바퀴프레임의 중심축을 중심으로 회전시키는 스테핑 모터를 포함하는 것인 변형바퀴
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
변형바퀴에 있어서,외주연에 위치하고, 중심축을 기준으로 소정의 각도만큼 형성된 복수의 접촉부 및 상기 접촉부의 사이에 위치하고, 외주연으로부터 내측방향으로 함몰 형성된 복수의 함몰부를 포함하는 바퀴프레임;일측이 상기 각각의 함몰부에 회전 가능하도록 결합되고, 외측면이 바퀴프레임으로써 기능하는 운동부;외주연을 따라 연장되도록 형성된 톱니부 및 상기 톱니부에 상기 바퀴프레임의 중심축으로부터 방사형으로 상기 각각의 운동부에 대응되도록 위치하는 복수의 운동고정부를 포함하고, 상기 바퀴프레임의 일측면에 위치하는 회전부; 및상기 접촉부의 외주면을 따라 내측방향으로 이동가능하도록 위치하는 복수의 압박부를 포함하는 가동부를 포함하되,상기 가동부가 상기 회전부를 회전시켜, 상기 운동고정부가 상기 운동부의 내측면으로부터 이탈되도록 하고, 상기 운동부가 상기 바퀴프레임의 내측방향으로 회전하여, 상기 바퀴프레임의 외주연을 따라 복수의 홈이 형성되는 변형바퀴
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 운동부는상기 접촉부와 동일한 곡률을 가지는 접지부;상기 접지부의 일측에 위치하고, 상기 접촉부의 일측단부 힌지부; 및상기 접지부의 내측면으로부터, 상기 바퀴프레임의 중심축방향으로 돌출 형성되는 접지지지부를 포함하는 것인 변형바퀴
|
| 7 |
7
제5항에 있어서,장애물과 접촉 시, 상기 압박부 중 적어도 하나 이상의 압박부가 상기 바퀴프레임의 중심축방향으로 이동되고,상기 회전부는 상기 이동된 압박부가 상기 톱니부를 가압함에 따라 소정의 각도로 회전하는 것인 변형바퀴
|
| 8 |
8
제5항에 있어서,상기 가동부는상기 회전부를 시계방향 또는 반시계방향으로 탄성지지하는 적어도 하나 이상의 탄성부를 포함하는 것인 변형바퀴
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 탄성부의 탄성력은평지 주행시, 상기 압박부가 상기 회전부에 가해지는 힘보다 크고,장애물과 접촉 시, 상기 압박부가 상기 회전부에 가해지는 힘보다 작은 것인 변형바퀴
|
