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생검 바늘 엔드이펙터 제어방법(CONTROL METHOD OF BIOPSY NEEDLE END-EFFECTOR)

  • 기술번호 : KST2016018686
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 개시는, 시스와 이너스타일렛을 포함하는 코엑시얼 바늘 및 적어도 하나의 생검 바늘을 수용하고 있는 생검 바늘 카트리지와 코엑시얼 바늘 및 적어도 하나의 생검 바늘을 이동시키는 이동부를 포함하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법에 있어서, 이동부에 의해 코엑시얼 바늘이 환부에 삽입되는 단계; 이동부에 의해 코엑시얼 바늘의 이너스타일렛이 회수되는 단계; 생검 바늘 카트리지가 회전하여 코엑시얼 바늘이 생검 바늘로 교체되는 단계; 이동부에 의해 생검 바늘이 코엑시얼 바늘의 시스를 통해 환부로 삽입되는 단계; 생검 바늘이 환부의 조직을 채취하는 단계; 그리고, 이동부에 의해 생검 바늘이 회수되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법에 관한 것이다.
Int. CL A61B 10/02 (2006.01.01) A61B 10/04 (2006.01.01)
CPC A61B 10/0233(2013.01) A61B 10/0233(2013.01)
출원번호/일자 1020150055829 (2015.04.21)
출원인 울산대학교 산학협력단, 재단법인 아산사회복지재단
등록번호/일자 10-1700309-0000 (2017.01.20)
공개번호/일자 10-2016-0125566 (2016.11.01) 문서열기
공고번호/일자 (20170131) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.04.21)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구
2 재단법인 아산사회복지재단 대한민국 서울특별시 송파구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 문영진 대한민국 서울특별시 강동구
2 최재순 대한민국 서울특별시 송파구
3 서준범 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 안상정 대한민국 인천광역시 남동구 호구포로 ***, ****호(고잔동, 남동테크노타워)(퍼스트앤드포에버특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구
2 재단법인 아산사회복지재단 대한민국 서울특별시 송파구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2015-0385956-17
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.10.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.02.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0016954-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0126689-49
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2016-0368327-00
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.05.18 수리 (Accepted) 1-1-2016-0477109-87
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.05.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0483463-10
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0594246-90
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.07.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0662305-14
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.07.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0662288-25
11 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2016.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2016-0699553-86
12 등록결정서
Decision to grant
2016.11.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0813185-76
13 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.07.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-0723157-52
14 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2019.07.15 수리 (Accepted) 1-1-2019-0724353-42
15 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2020.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2020-0617893-11
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2020-5172343-48
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번호 청구항
1 1
시스와 이너스타일렛을 포함하는 코엑시얼 바늘 및 적어도 하나의 생검 바늘을 수용하고 있는 생검 바늘 카트리지와 코엑시얼 바늘 및 적어도 하나의 생검 바늘을 이동시키는 이동부, 작동부 및 발사부를 포함하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법에 있어서,이동부에 의해 코엑시얼 바늘이 환부를 향해 이동하는 단계;이동부에 의해 코엑시얼 바늘의 이너스타일렛이 회수되는 단계;생검 바늘 카트리지가 회전하여 코엑시얼 바늘이 생검 바늘로 교체되는 단계;이동부에 의해 생검 바늘이 코엑시얼 바늘의 시스를 향해 이동하는 단계;로서, 이동하는 과정에서 발사부가 작동부와 접촉하여 발사부가 장전되는 것을 특징으로 하는 이동부에 의해 생검 바늘이 코엑시얼 바늘의 시스를 향해 이동하는 단계;작동부가 발사부와 접촉하여 발사부를 작동하는 단계; 그리고,이동부에 의해 생검 바늘이 회수되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법
2 2
청구항 1에 있어서,생검 바늘 카트리지가 회전하여 생검 바늘이 추가로 교체되는 단계; 및 생검 횟수 설정에 따라 생검 완료가 표시되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법
3 3
청구항 2에 있어서,생검 완료가 표시된 이후 이동부에 의해 코엑시얼 바늘이 회수되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법
4 4
청구항 1에 있어서,이동부에 의해 생검 바늘이 코엑시얼 바늘의 시스를 향해 이동하는 단계로서, 이동하는 과정에서 발사부가 작동부와 접촉하여 발사부가 장전되는 것을 특징으로 하는 이동부에 의해 생검 바늘이 코엑시얼 바늘의 시스를 향해 이동하는 단계는발사부의 복수의 이동자가 생검 바늘과 결합되는 단계;이동부에 의해 발사부가 이동되는 단계; 그리고,발사부와 작동부가 접촉하여 발사부의 탄성체가 압축되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법
5 5
청구항 4에 있어서,발사부의 복수의 이동자가 생검 바늘과 결합되는 단계에서, 제1 이동자는 생검 바늘의 시스와 결합되고, 제2 이동자는 생검 바늘의 이너스타일렛과 결합되는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법
6 6
청구항 5에 있어서,제2 이동자가 이동부에 고정되는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어 방법
7 7
청구항 4에 있어서,이동부에 의해 발사부가 이동되는 단계에서, 이동부는 복수의 링크를 사용하여 발사부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어 방법
8 8
청구항 4에 있어서,발사부와 작동부가 접촉하여 발사부의 탄성체가 압축되는 단계에서, 작동부가 Y축을 기준으로 회전하여 발사부에 접촉되는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어 방법
9 9
청구항 1에 있어서,작동부가 발사부와 접촉하여 발사부를 작동하는 단계는작동부가 발사부의 압축된 탄성체의 압축을 해제하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법
10 10
청구항 9에 있어서,작동부가 발사부의 압축된 탄성체의 압축을 해제하는 단계에서, 작동부가 Y축을 기준으로 회전하여 발사부의 압축을 해제하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR101672882 KR 대한민국 FAMILY
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3 WO2016171489 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 서울아산병원 산업융합원천기술개발사업 방사선 피폭 저감 및 시술 정확도 향상을 위한 복부 및 흉부 1cm급 병소 생검 및 치료용 바늘 삽입형 영상중재시술 로봇시스템 개발