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공작물이 위치하는 스테이지부; 끝단에 상기 공작물을 가공하는 공구가 고정된 가공헤드를 포함하는 가공헤드부; 및 상기 가공헤드에 연결되어 상기 가공헤드의 위치 또는 자세 변화에 따라 상기 가공헤드와 상기 공작물의 형상을 계측하는 측정유닛을 포함하고, 상기 측정유닛은 상기 가공헤드의 위치 또는 자세에 따라 다양한 위치 또는 자세에서 상기 공작물의 형상을 계측하여, 상기 가공헤드와 상기 공작물의 상대 위치가 산출되고, 상기 가공헤드와 상기 공작물의 상대 위치는, 상기 계측된 공작물의 형상을 이동, 회전, 확대 또는 축소하여 상기 공작물의 원본 데이터와 중첩하는 경우의 상기 계측된 공작물의 좌표 이동량을 산출하여 결정되는 것을 특징으로 하는 상대위치 계측 시스템
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제1항에 있어서, 상기 가공헤드부는, 상기 가공헤드가 제1 방향으로 슬라이딩되도록 결합되는 장착 프레임; 및일 끝단에는 상기 가공헤드가 고정되고 다른 끝단에는 상기 측정유닛이 고정되도록 연장된 연장 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상대위치 계측 시스템
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제2항에 있어서, 상기 스테이지부 상에 실장되며, 상기 가공헤드부가 탈부착이 되는 프레임부를 더 포함하는 상대위치 계측 시스템
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제3항에 있어서, 상기 프레임부는, 상기 가공헤드부가 상기 제1 방향을 축으로 회전가능하도록 결합되는 제1 프레임; 상기 제1 프레임이 상기 제1 방향에 수직인 제2 방향으로 슬라이딩되도록 결합되는 제2 프레임; 및 상기 제2 프레임이 상기 제1 및 제2 방향들에 동시에 수직인 제3 방향으로 슬라이딩되도록 결합되는 제3 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 상대위치 계측 시스템
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제1항에 있어서, 상기 측정유닛은 3차원 형상을 인식하는 3차원 이미지 센서인 것을 특징으로 하는 상대위치 계측 시스템
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끝단에 공구가 고정된 가공헤드에 연결되어 상기 가공헤드의 위치 또는 자세 변화에 따라 위치 또는 자세가 변화되며 스테이지부 상에 위치하는 공작물의 형상을 계측하는 단계;상기 계측된 공작물의 형상으로부터 3차원 측정 데이터를 획득하는 단계;상기 3차원 측정 데이터와 상기 공작물의 원본 데이터를 매칭하는 단계; 및상기 가공헤드와 상기 공작물의 상대 위치를 산출하는 단계를 포함하고, 상기 가공헤드와 상기 공작물의 상대 위치는, 상기 계측된 공작물의 형상을 이동, 회전, 확대 또는 축소하여 상기 공작물의 원본 데이터와 중첩하는 경우의 상기 계측된 공작물의 좌표 이동량을 산출하여 결정되는 것을 특징으로 하는 상대위치 계측 방법
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제8항에 있어서, 상기 3차원 측정 데이터를 획득하는 단계는, 상기 계측된 공작물의 형상에서 컬러 영상(color image)을 획득하는 단계;상기 계측된 공작물의 형상에서 깊이 영상(depth image)을 획득하는 단계; 및상기 컬러 영상 및 상기 깊이 영상을 조합하여 3차원 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 상대위치 계측 방법
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제9항에 있어서, 상기 3차원 측정 데이터는 3차원 이미지 센서를 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 상대위치 계측 방법
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