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착용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치 및 그 방법(ATTITUDE CONTROL APPARATUS OF WEARABLE EXOSKELETON ROBOT AND METHOD THEREOF)

  • 기술번호 : KST2016018780
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 외골격 로봇의 불안정한 자세 상태를 방지할 수 있는 착용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치는, 상기 착용형 외골격 로봇의 무게중심의 위치, 지면접촉점의 위치, 로봇의 자세를 실시간 센싱하는 센서부와; 상기 센서부에 의해 센싱된 위치를 기반으로 상기 착용형 외골격 로봇의 자세 안정 영역의 위치, 자세 불안정 영역의 위치, 상기 자세 안정 영역과 자세 불안정 영역의 사이에 설정된 경계 영역의 위치를 결정하고, 상기 결정된 영역의 위치와 무게중심의 위치에 따라 각각 미리설정된 댐핑계수을 발생하는 제어부와; 상기 미리설정된 댐핑계수를 근거로 댐핑력을 발생하는 구동부를 포함할 수 있다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020150057284 (2015.04.23)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0126334 (2016.11.02) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.04.23)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상훈 대한민국 대전광역시 서구
2 서창훈 대한민국 경기도 수원시 영통구
3 김홍철 대한민국 부산광역시 연제구
4 홍만복 대한민국 서울특별시 서초구
5 신영준 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0397386-17
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.08.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0097401-16
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.08.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0570441-82
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.10.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0969286-01
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.10.06 수리 (Accepted) 1-1-2016-0969283-64
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0026219-26
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
착용형 외골격 로봇의 자세를 제어하는 장치에 있어서,상기 착용형 외골격 로봇의 무게중심의 위치, 지면접촉점의 위치, 로봇의 자세를 실시간 센싱하는 센서부와; 상기 센서부에 의해 센싱된 지면접촉점의 위치와 자세를 기반으로 상기 착용형 외골격 로봇의 자세 안정 영역의 위치, 자세 불안정 영역의 위치, 상기 자세 안정 영역과 자세 불안정 영역의 사이에 설정된 경계 영역의 위치를 결정하고, 상기 결정된 각 영역의 위치와 상기 무게중심의 위치에 따라 각각 미리 설정된 댐핑계수을 발생하는 제어부와;상기 미리 설정된 댐핑계수를 근거로 댐핑력을 발생하는 구동부를 포함하며,상기 제어부는,상기 결정된 각 영역의 위치와 상기 무게중심의 위치가 상기 불안정 영역에 가까워질수록 상기 댐핑력의 증가율이 증가하도록 상기 댐핑계수를 증가시키며,상기 결정된 각 영역의 위치와 상기 무게중심의 위치가 상기 안정영역에 가까워질수록 상기 댐핑력의 증가율이 감소하도록 상기 댐핑계수를 감소시키는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 댐핑계수는 상기 결정된 무게중심의 위치에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 구동부는, 기준속도 이상에서만 상기 댐핑력을 발생하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
착용형 외골격 로봇의 자세를 제어하는 방법에 있어서, 상기 착용형 외골격 로봇의 무게중심의 위치, 지면접촉점의 위치, 로봇의 자세를 실시간 센싱하는 단계와; 상기 센싱된 지면접촉점의 위치와 자세를 기반으로 상기 착용형 외골격 로봇의 자세가 자세 안정 영역, 자세 불안정 영역, 상기 자세 안정 영역과 자세 불안정 영역의 사이에 설정된 경계 영역 중 어느 영역에 위치하는지를 결정하고, 상기 결정된 영역의 위치와 상기 무게중심의 위치에 따라 미리 설정된 댐핑계수을 발생하는 단계와;상기 미리 설정된 댐핑계수를 근거로 댐핑력을 발생하는 단계와;상기 결정된 각 영역의 위치와 상기 무게중심의 위치가 상기 불안정 영역에 가까워질수록 상기 댐핑력의 증가율이 증가하도록 상기 댐핑계수를 증가시키는 단계와;상기 결정된 각 영역의 위치와 상기 무게중심의 위치가 상기 안정영역에 가까워질수록 상기 댐핑력의 증가율이 감소하도록 상기 댐핑계수를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.